4. 熟悉 Isaac Sim 界面：Stage、Viewport、Property、Content Browser、Script Editor 与 UI 布局自定义

说实话，刚打开 Isaac Sim 的时候，我第一反应是「这玩意儿面板也太多了吧？」。别慌，这章我带你把几个核心面板挨个捋一遍。搞清楚了它们各自是干嘛的，你后面做合成数据生成才会顺手。

4.1 Stage 面板：场景的「骨架」

Stage 面板在默认布局的左上角。它展示的是场景的层级结构——说白了，就是一棵树。你场景里所有的物体、灯光、相机、材质，全挂在这棵树上。

我个人习惯在 Stage 面板里做三件事：

• 选中物体：在 Stage 里点一下，Viewport 里对应的物体就会被高亮。
• 调整层级：拖拽 Prim 可以改变父子关系。比如把相机放到一个空物体下面，方便整体移动。
• 右键操作：右键一个 Prim，可以添加子项、删除、复制，或者查看它的引用路径。

4.2 Viewport：你的「眼睛」

Viewport 就是那个 3D 渲染窗口。你摆的物体、调的光，最终效果全在这里看。默认情况下，Viewport 上方有一排工具栏，用来控制视角、显示模式、Gizmo 工具等。

我记得刚开始用的时候，经常不小心把视角转得找不着北。后来发现一个快捷键：F 键可以聚焦到选中的物体上。

4.3 Property 面板：调参数的「控制台」

Property 面板通常在 Stage 面板的下方或右侧。你选中一个 Prim 后，它的所有属性都会在这里列出来。位置、旋转、缩放、材质、物理属性……全在这。

举个例子，你选中一个 Cube，在 Property 面板里找到 Transform 栏，就能直接输入 X/Y/Z 的数值来精确定位。我曾经在项目里需要把 100 个物体摆成阵列，就是在 Property 面板里批量改的——虽然累，但管用。

4.4 Content Browser：你的「素材库」

Content Browser 在窗口底部，默认是折叠的。点开它，你会看到 Isaac Sim 自带的素材库：模型、材质、纹理、灯光预设……应有尽有。

做合成数据时，我经常从这里拖一些基础物体（比如椅子、桌子、瓶子）进场景，然后给它们打上语义标签。省去了自己建模的麻烦。

• 拖拽使用：直接从 Content Browser 拖一个物体到 Viewport 或 Stage 面板，它就出现在场景里了。
• 搜索功能：右上角有搜索框，输入关键词（比如 "chair"）快速找素材。
• 自定义目录：你可以把自己的模型放到指定路径下，Content Browser 也能识别。

4.5 Script Editor：写代码的地方

Script Editor 在菜单栏 Window -> Script Editor 里打开。它是你写 Python 脚本、控制 Isaac Sim 的核心面板。

界面分三块：

1. 编辑器区：写代码的地方，支持语法高亮。
2. 控制台：运行结果、报错信息都会显示在这里。
3. 工具栏：运行、停止、保存脚本。

举个例子，下面这段代码可以在场景里创建一个 Cube 并设置位置：

import omni.usd
from pxr import Gf, UsdGeom

stage = omni.usd.get_context().get_stage()
cube_path = "/World/MyCube"
cube = UsdGeom.Cube.Define(stage, cube_path)
cube.AddTranslateOp().Set(Gf.Vec3d(1.0, 2.0, 0.0))

print("Cube created at:", cube_path)

把这段代码粘贴到 Script Editor，点运行，Viewport 里就会多出一个 Cube。嗯，就是这么直接。

4.6 UI 布局自定义：按你的习惯来

Isaac Sim 的布局是可以随便拖拽的。每个面板的标题栏都可以拖动，你可以把它们放到任何位置，甚至合并成标签页。

我个人习惯的布局是这样的：

• 左上：Stage 面板（场景层级）
• 左下：Property 面板（调参数）
• 中间：Viewport（看效果）
• 右下：Script Editor + Console（写代码）
• 底部：Content Browser（拖素材）

调好之后，记得保存布局：菜单栏 Window -> Layout -> Save Layout。下次打开 Isaac Sim，直接加载这个布局就行。

4.7 本章知识结构图

下面这张图帮你理清这六个面板之间的关系：

从图里能看出来，Stage 是「骨架」，Property 是「控制台」，Viewport 是「眼睛」，Content Browser 是「仓库」，Script Editor 和 Console 是「大脑」和「输出口」。六个面板配合起来，你才能高效地搭建合成数据场景。