Docker 基础回顾：镜像、容器、仓库与常用命令

说实话，很多工程师一上来就急着跑 Isaac Sim，结果连 Docker 的基本概念都没搞清楚。我见过太多人在容器里折腾半天，最后发现是镜像没拉对，或者容器启动参数写错了。这一章，咱们把 Docker 的核心概念和常用命令捋一遍。别嫌基础，这些是后面所有操作的地基。

Docker 三大核心概念

Docker 的体系其实就三个东西：镜像、容器、仓库。搞懂它们的关系，你就能理解 Docker 为什么这么流行。

概念	类比	说明
镜像（Image）	ISO 安装盘 / 类模板	只读的、分层打包的文件系统，包含运行环境、依赖、代码
容器（Container）	运行中的虚拟机实例	镜像的运行态，可读写、可启动、可停止、可删除
仓库（Registry）	GitHub / 应用商店	存储和分发镜像的地方，Docker Hub 是默认的公共仓库

这里有个关键点：镜像是分层的。每一层代表一个 Dockerfile 指令，层与层之间可以复用。我在项目中遇到过，有人把同一个基础镜像拉了三遍，白白浪费了磁盘空间和带宽。其实 Docker 的层缓存机制会自动复用已有的层，只要你没改前面的指令。

常用 Docker 命令速查

命令不用全背，但下面这几个你最好记在脑子里。我平时工作 80% 的时间都在用它们。

镜像操作

# 拉取镜像
docker pull nvidia/cuda:12.2.0-devel-ubuntu22.04

# 列出本地镜像
docker images

# 删除镜像
docker rmi nvidia/cuda:12.2.0-devel-ubuntu22.04

# 构建镜像（从 Dockerfile）
docker build -t my-isaac-sim:latest .

容器操作

# 创建并启动容器
docker run --gpus all -it --name isaac_container nvcr.io/nvidia/isaac-sim:latest

# 列出运行中的容器
docker ps

# 列出所有容器（包括已停止的）
docker ps -a

# 停止容器
docker stop isaac_container

# 启动已停止的容器
docker start isaac_container

# 进入容器内部
docker exec -it isaac_container /bin/bash

# 删除容器
docker rm isaac_container

嗯，这里要注意 docker run 和 docker exec 的区别。前者是创建新容器，后者是进入已有容器。我刚开始用的时候经常搞混，结果每次想进容器都重新创建了一个，搞得系统里一堆孤儿容器。

仓库与日志

# 登录仓库
docker login nvcr.io

# 推送镜像到仓库
docker push my-repo/isaac-sim:custom

# 查看容器日志
docker logs isaac_container

# 实时跟踪日志
docker logs -f isaac_container

Dockerfile 编写入门

Dockerfile 就是构建镜像的脚本。你想想看，如果每次都要手动装依赖、配环境，那跟传统部署有什么区别？Dockerfile 让这一切自动化、可重复。

下面是一个给 Isaac Sim 打基础用的 Dockerfile 示例：

# 使用官方基础镜像
FROM nvidia/cuda:12.2.0-devel-ubuntu22.04

# 设置环境变量，避免交互式安装
ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive

# 安装系统依赖
RUN apt-get update && apt-get install -y \
    wget \
    git \
    python3-pip \
    libgl1-mesa-glx \
    libegl1-mesa \
    libxrandr2 \
    libxss1 \
    libxcursor1 \
    libxcomposite1 \
    libasound2 \
    libxi6 \
    libxtst6 \
    && rm -rf /var/lib/apt/lists/*

# 安装 Python 依赖
RUN pip3 install --upgrade pip && \
    pip3 install numpy scipy matplotlib

# 创建工作目录
WORKDIR /workspace

# 复制本地文件（如果有）
# COPY ./scripts /workspace/scripts

# 默认命令
CMD ["/bin/bash"]

Dockerfile 指令速查表

指令	作用	使用频率
FROM	指定基础镜像	必用
RUN	执行命令（构建时）	高频
COPY / ADD	复制文件到镜像	高频
WORKDIR	设置工作目录	推荐使用
ENV	设置环境变量	高频
EXPOSE	声明容器端口	中频
CMD	默认启动命令	必用
ENTRYPOINT	容器入口点	中频

Docker 核心工作流

下面这张图展示了 Docker 从构建到运行的全流程。我每次给团队新人讲 Docker，都会先画这张图。

说白了，Docker 就是把你整个运行环境打包成一个「镜像」，然后到处跑。你不需要关心宿主机装了什么库、什么版本，只要 Docker 能跑，你的应用就能跑。这就是为什么 Isaac Sim 这种依赖复杂、对 GPU 驱动有严格要求的软件，用 Docker 部署是最优雅的方式。