2、Omniverse 平台与 Isaac Sim 安装

好，咱们正式开始动手。这一章我带你走一遍 Isaac Sim 的安装流程。很多新手在这一步就卡住了，其实说白了，就是几个关键点没搞清楚。我把踩过的坑都给你标出来，你跟着走，半小时内肯定能跑起来。

2.1 注册 NVIDIA 开发者账号

安装之前，你得先有个 NVIDIA 的账号。这不是普通的官网账号，得是 NVIDIA Developer 账号。为什么？因为 Isaac Sim 的授权是跟着开发者计划走的。

注册步骤很简单：

1. 打开 developer.nvidia.com，点右上角 "Sign Up"。
2. 填邮箱、设密码。密码要求大写+小写+数字+特殊字符，至少 8 位。
3. 去邮箱收验证链接，点一下激活。
4. 登录后，进 "Dashboard" 确认你的账号状态是 Active。

嗯，这里要注意：注册完别急着关页面。你需要在同一个浏览器里登录 Omniverse Launcher，不然会反复跳转登录页，很烦人。

2.2 下载并安装 Omniverse Launcher

Omniverse Launcher 是 NVIDIA 的「应用商店」。Isaac Sim、Code、Create 这些工具都通过它来管理。我个人建议你把它当成一个版本管理器来理解——你可以在里面装多个版本的 Isaac Sim，随时切换。

下载地址：omniverse.nvidia.com/launcher

安装时注意几点：

• Windows 用户：安装路径不要有中文，不要有空格。我习惯放 C:\Program Files\NVIDIA Corporation\Omniverse。
• Linux 用户：建议用 .deb 包安装，Ubuntu 20.04/22.04 都支持。安装后如果打不开，检查一下显卡驱动版本，至少需要 R535 以上。
• 缓存路径：安装过程中会让你选缓存目录。这个目录会存下载的安装包和运行时数据，建议留出 50GB 以上空间。

2.3 选择 Isaac Sim 版本

Launcher 装好后，打开它，登录你的 NVIDIA 账号。在左侧导航栏找到 Exchange，搜索 "Isaac Sim"。

你会看到多个版本：

我的建议是：直接装 Latest Release。别追新，也别守旧。Early Access 版本我试过一次，有个 Python API 的 bug 折腾了我两天，后来发现是版本问题，换回稳定版就好了。

2.4 配置缓存路径与安装参数

点击版本旁边的 "Install" 按钮，会弹出配置窗口。这里有几个关键参数：

• Install Location：Isaac Sim 本体安装路径。我放 D:\Omniverse\Apps\IsaacSim，方便管理。
• Cache Location：下载缓存路径。建议和安装路径分开，避免磁盘 I/O 竞争。
• Create Desktop Shortcut：勾上，省得每次从 Launcher 里找。
• Add to PATH：如果你打算用命令行启动，勾上。我一般不勾，因为用 Launcher 启动更直观。

2.5 安装流程与验证

点 "Install" 后，Launcher 会开始下载。这个过程取决于你的网速，一般 20-40 分钟。下载完成后会自动解压安装。

安装完成后，在 Launcher 的 Library 页面找到 Isaac Sim，点 "Launch"。

第一次启动会比较慢，因为要编译 shader 和初始化场景。你会看到控制台里刷一堆日志，别慌，这是正常的。等出现 Isaac Sim 的主窗口，就说明装好了。

验证安装是否成功：

1. 打开 Isaac Sim 后，点菜单栏 File > Open。
2. 选择 Isaac/Examples/UR10/UR10.usd。
3. 场景加载完成后，按 Play 按钮。
4. 如果看到 UR10 机械臂动起来，并且关节角度在变化，恭喜你，安装成功！

2.6 安装流程总览

我把整个安装流程画了张图，你对照着走，一步都不会错：

2.7 常见问题与避坑

安装过程中你可能会遇到几个问题，我直接给你列出来：