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URDF模型在Gazebo中完美运行

共计 30 章节

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什么是URDF · URDF在机器人仿真中的作用 · URDF文件的基本结构

Gazebo环境搭建

Gazebo的安装与启动 · Gazebo界面介绍 · Gazebo世界文件(.world)…

Gazebo环境搭建

第一个URDF模型

创建简单的连杆(link) · 创建简单的关节(joint) · 在Rviz中可视化

URDF核心元素详解

link的几何与惯性属性 · joint的类型与父子关系 · 与标签

URDF核心元素详解

让模型动起来

在Gazebo中加载URDF模型 · 添加标签 · 配置与

让模型动起来Gazebo

传感器集成

添加IMU传感器 · 添加激光雷达(LaserScan) · 添加摄像头(Camera)

传感器集成IMU

颜色与材质

使用标签 · 引用标准颜色库 · 自定义颜色与纹理

复杂模型构建

多连杆机械臂建模 · 移动机器人底盘建模 · 使用与优化

复杂模型构建多连杆机械臂建模

Xacro语法基础 · 参数化建模 · 条件表达式与数学运算

碰撞与惯性

标签的正确使用 · 参数计算 · 如何避免模型穿透

Gazebo插件入门

什么是Gazebo插件 · 常用插件列表 · 插件加载与配置

Gazebo插件入门

差速驱动插件

配置差速驱动插件 · 调整轮子参数 · 在Gazebo中测试移动

差速驱动插件配置差速驱动插件

关节状态发布

使用 · 在Rviz中查看关节状态

关节状态发布使用

机器人状态发布

使用 · TF树的理解

机器人状态发布使用

控制器配置

ros2_control框架简介 · 配置JointTrajectoryC… · 配置DiffDriveControl…

控制器配置ros2

减少多边形数量 · 使用STL与DAE文件 · 模型性能调优

模型优化减少多边形数量

多机器人仿真

在同一个Gazebo场景中加载多个机… · 命名空间隔离 · 独立控制

多机器人仿真Gazebo

世界文件定制

添加静态物体 · 设置光照与重力 · 编写自定义.world文件

世界文件定制添加静态物体

传感器噪声模型

为IMU添加噪声 · 为激光雷达添加噪声 · 模拟真实传感器行为

传感器噪声模型IMU

模型自碰撞检测

配置自碰撞矩阵 · 避免关节奇异点 · 调试碰撞问题

模型自碰撞检测配置自碰撞矩阵

ROS2与Gazebo桥接

ros_gz_bridge的安装与配… · 话题映射 · 服务调用

自定义Gazebo插件

C++插件开发基础 · 注册插件 · 在URDF中引用自定义插件

Gazebo自定义

模型变形与柔性体

柔性体建模简介 · 在Gazebo中模拟柔性体 · 应用场景

模型变形柔性体

地形与复杂环境

生成高低不平的地形 · 使用高度图 · 在复杂地形中测试机器人

地形复杂环境

模型导出与导入

从SolidWorks导出URDF · 使用SW2URDF插件 · 模型格式转换

模型导出导入

性能监控与调试

使用Gazebo GUI监控性能 · 查看日志 · 常见错误排查

性能监控调试

在云端部署Gazebo · 使用Docker容器化 · 远程控制仿真

云端仿真Gazebo

模型库管理

创建自定义模型库 · 使用gazebo_model_pat… · 分享模型

模型库管理创建自定义模型库

实战项目一

搭建一个两轮差速机器人 · 从URDF到Gazebo完整流程

实战项目一搭建一个两轮差速…

实战项目二

搭建一个六轴机械臂 · 集成视觉传感器 · 完成抓取仿真

实战项目二搭建一个六轴机械…