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URDF导出后模型歪斜怎么修

共计 30 章节
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01
问题初现
什么是URDF模型歪斜？常见表现与影…
问题初现URDF
02
根源分析
导出设置错误导致的坐标系偏移
根源分析导出设置错误导致…
03
根源分析
3D建模软件中的单位与轴系不匹配
根源分析3D建模软件
04
根源分析
关节(link/joint)定义中的…
根源分析link/joint
05
根源分析
旋转矩阵与欧拉角转换失误
根源分析旋转矩阵
06
根源分析
父子link之间的相对位姿计算错误
根源分析link
07
诊断工具
使用`check_urdf`命令进行…
诊断工具check
08
诊断工具
在RViz中可视化并手动测量偏移量
诊断工具RViz
09
诊断工具
编写Python脚本解析URDF并打…
诊断工具Python
10
诊断工具
使用`tf2_tools`查看TF树…
诊断工具tf2
11
修复方法
在SolidWorks/Invent…
修复方法SolidWorks/I…
12
修复方法
在Blender/Fusion 36…
修复方法Blender/Fusi…
13
修复方法
手动编辑URDF文件中的``标签
修复方法URDF
14
修复方法
使用``的`axis`属性修正旋转方…
修复方法axis
15
修复方法
通过``标签的`scale`属性修正…
修复方法scale
16
修复方法
利用``中的`box/cylinde…
修复方法box/cylinde
17
实战案例
修复一个歪斜的机械臂URDF模型
实战案例URDF
18
实战案例
修复一个歪斜的移动机器人底盘URDF
实战案例URDF
19
实战案例
修复因单位错误（米vs毫米）导致的巨…
实战案例vs
20
实战案例
修复因父子link顺序颠倒导致的关节…
实战案例link
21
高级技巧
使用`xacro`宏定义统一管理坐标…
高级技巧xacro
22
高级技巧
编写Python脚本批量修正URDF…
高级技巧Python
23
高级技巧
利用``标签中的``进行二次补偿
高级技巧利用``标签
24
高级技巧
在ROS2中使用`urdfdom`库…
高级技巧ROS2
25
预防措施
建立标准化的3D建模与导出流程
预防措施建立标准化的3D…
26
预防措施
在建模软件中创建辅助参考坐标系
预防措施建模软件
27
预防措施
使用URDF模板与参数化设计
预防措施URDF
28
常见误区
误以为歪斜是物理引擎(如Gazebo…
常见误区Gazebo
29
常见误区
盲目修改``标签中的惯性矩阵
常见误区盲目修改``标签
30
总结与最佳实践
从歪斜到精准的完整工作流
最佳实践从歪斜到精准的完…