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连杆坐标系定义与对齐方法

共计 30 章节
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01
连杆坐标系概述
为什么需要连杆坐标系？机器人运动学中…
连杆坐标系概述为什么需要连杆坐…
02
刚体与位姿描述
位置矢量 · 旋转矩阵 · 齐次变换矩阵
刚体位姿描述
03
欧拉角与RPY角
三种基本旋转顺序 · 以及在实际机器人中的用法
RPY欧拉角
04
四元数基础
四元数的定义 · 运算 · 与旋转矩阵的转换
四元数基础四元数的定义
05
Denavit-Hartenberg参数法
D-H参数的四个基本量（a · α · d
Denavit-Hart…参数法
06
标准D-H与改进D-H
两种D-H约定的区别与适用场景
D-H标准
07
连杆坐标系的建立规则
坐标系原点 · Z轴 · X轴
连杆坐标系的建立…坐标系原点
08
基坐标系与工具坐标系
基座标系固定在哪？工具坐标系怎么定义
基坐标系工具坐标系
09
相邻连杆间的齐次变换
从连杆i-1到连杆i的变换矩阵推导
相邻连杆间的齐次…i-1
10
正运动学求解
利用D-H参数计算末端执行器的位姿
正运动学求解D-H
11
逆运动学问题
已知末端位姿 · 反求关节角度
逆运动学问题已知末端位姿
12
Pieper准则
什么情况下逆运动学有解析解
Pieper准则
13
雅可比矩阵
速度级运动学 · 关节速度与末端速度的映射
雅可比矩阵速度级运动学
14
奇异性分析
什么是奇异位形？如何避免
奇异性分析什么是奇异位形？…
15
工作空间分析
机器人可达空间与灵活空间
工作空间分析机器人可达空间
16
坐标系对齐方法
什么是坐标系对齐？为什么需要对齐
坐标系对齐方法什么是坐标系对齐…
17
手眼标定
相机与机器人末端之间的坐标系变换
手眼标定相机
18
眼在手外 vs 眼在手上
两种标定方式的区别与选择
vs手外
19
点云配准中的坐标系对齐
ICP算法与SVD分解
点云配准坐标系对齐
20
多机器人协同中的坐标系统一
主从坐标系映射
多机器人协同坐标系统一
21
工具中心点（TCP）标定
四点法 · 六点法
TCP工具
22
工件坐标系定义
如何让机器人知道工件在哪
工件坐标系定义如何让机器人知道…
23
用户坐标系与基坐标系的关系
灵活编程的基础
用户坐标系基坐标系的关系
24
坐标系变换的链式法则
多个变换矩阵的连乘
坐标系变换的链式…多个变换矩阵的连…
25
误差分析与补偿
坐标系定义误差对精度的影响
误差分析补偿
26
激光跟踪仪与坐标系测量
高精度标定手段
激光跟踪仪坐标系测量
27
仿真环境中的坐标系定义
URDF与ROS中的坐标规范
仿真环境坐标系定义
28
坐标系对齐的数值方法
最小二乘 · SVD · 非线性优化
坐标系对齐的数值…最小二乘
29
实际案例
焊接机器人工作站中的坐标系标定流程
实际案例焊接机器人工作站
30
总结与进阶
从坐标系到运动规划 · 下一步学什么
进阶从坐标系到运动规…