VIP20
本课程属于：028-URDF设计导出案例 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。
查看所属VIP全部课程 →
← 返回所属目录 咨询 / 购买

手把手构建完整机器人URDF

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
URDF入门
什么是URDF · URDF在ROS中的作用 · URDF文件结构概览
URDF什么是
02
环境准备
安装ROS Noetic · 创建ROS工作空间 · 安装URDF相关工具包
环境准备ROS
03
第一个URDF文件
创建最简单的机器人模型 · 使用标签 · 使用标签定义底盘
URDF第一个
04
link标签详解
的几何形状 · 与的区别 · 惯性参数
link标签详解
05
joint标签详解
的类型（fixed · revolute · prismatic等）
joint标签详解
06
坐标变换基础
机器人坐标系约定 · 与的使用 · 欧拉角与四元数
坐标变换基础机器人坐标系约定
07
构建两轮差速底盘
定义两个驱动轮 · 定义万向轮 · 设置joint连接
构建两轮差速底盘定义两个驱动轮
08
添加传感器
在URDF中添加激光雷达 · 定义传感器link和joint · 设置安装位置
添加传感器URDF
09
添加摄像头
定义摄像头link · 设置视野方向 · 调整安装角度
添加摄像头link
10
添加机械臂
构建简单的2自由度机械臂 · 定义基座 · 连杆和关节
添加机械臂构建简单的2自由…
11
机械臂运动学
定义旋转关节范围 · 设置关节限位 · 理解正运动学
机械臂运动学定义旋转关节范围
12
添加末端执行器
定义夹爪模型 · 设置夹爪开合关节 · 添加碰撞检测
添加末端执行器定义夹爪模型
13
使用xacro优化
xacro基础语法 · 定义宏 · 使用属性变量
xacro使用
14
xacro实战
将底盘参数化 · 将机械臂参数化 · 使用数学表达式
xacro将底盘参数化
15
添加材质和颜色
使用标签 · 定义RGB颜色 · 引用已有材质
添加材质颜色
16
网格文件导入
使用STL和DAE文件 · 设置网格缩放 · 调整网格位置
网格文件导入STL
17
模型可视化
在Rviz中显示URDF模型 · 调整显示参数 · 检查模型完整性
模型可视化Rviz
18
物理属性配置
设置摩擦系数 · 设置阻尼参数 · 配置接触参数
物理属性配置设置摩擦系数
19
Gazebo仿真集成
为URDF添加Gazebo标签 · 配置传动装置 · 添加控制器插件
Gazebo仿真集成
20
差速驱动控制器
配置差速驱动插件 · 设置轮距和轮径 · 测试移动控制
差速驱动控制器配置差速驱动插件
21
关节状态控制器
配置joint_state_cont… · 发布关节状态 · 在Rviz中查看
关节状态控制器joint
22
添加IMU传感器
定义IMU link · 配置IMU插件 · 在Gazebo中测试
IMU添加
23
添加GPS传感器
定义GPS link · 配置GPS插件 · 模拟室外定位
GPS添加
24
多机器人模型
在同一个URDF中定义多个机器人 · 设置不同命名空间
多机器人模型URDF
25
URDF调试技巧
使用check_urdf工具 · 使用urdf_to_graphiz可… · 常见错误排查
URDF调试技巧
26
模型优化
减少多边形数量 · 优化碰撞检测 · 提高仿真性能
模型优化减少多边形数量
27
版本控制
使用Git管理URDF文件 · 多人协作最佳实践 · 文件组织规范
版本控制Git
28
实际机器人案例
基于TurtleBot3的URDF分… · 理解商业机器人设计思路
实际机器人案例TurtleBot3
29
自定义机器人设计
从需求分析到URDF实现 · 设计自己的机器人模型
自定义机器人设计URDF
30
项目实战
完整机器人URDF项目 · 从设计到仿真测试 · 课程总结与展望
项目实战URDF