VIP20

本课程属于：028-URDF设计导出案例 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

关节与连杆定义实战方法与故障调试

共计 30 章节

点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域

关节与连杆基础概念

自由度 · 运动副 · 连杆坐标系定义

关节连杆基础概念

DH参数法入门

标准DH与改进DH的区别与选择

DH参数法入门

连杆坐标系建立规则

Z轴 · X轴 · Y轴的确定方法

连杆坐标系建立规…Z轴

参数a、alpha、d、theta的物理意义与几何解释。

参数a · 核心概念 · 实践要点

标准DH参数表填写实战

从机械臂图纸到参数表

改进DH参数表填写实战

从机械臂图纸到参数表

旋转关节的DH参数定义技巧与常见错误。

旋转关节的DH参数定义技巧与常见错误 · 核心概念 · 实践要点

DH旋转关节的

移动关节的DH参数定义技巧与常见错误。

移动关节的DH参数定义技巧与常见错误 · 核心概念 · 实践要点

DH移动关节的

并联机构中的关节定义

被动关节与主动关节

并联机构关节定义

奇异位形下的关节定义

如何避免参数突变

奇异位形下的关节…如何避免参数突变

关节限位定义

软限位与硬限位的设置方法

关节限位定义软限位

连杆惯性参数定义

质量 · 质心 · 惯性张量

连杆惯性参数定义质量

关节摩擦模型

库仑摩擦 · 粘性摩擦 · Stribeck效应

关节摩擦模型库仑摩擦

关节刚度与阻尼定义

柔性关节建模

关节刚度阻尼定义

关节传动比与减速器参数定义。

关节传动比与减速器参数定义 · 核心概念 · 实践要点

关节传动比减速器参数定义

多轴机器人关节耦合定义

运动学与动力学耦合

多轴机器人关节耦…运动学

冗余自由度机器人的关节定义策略。

冗余自由度机器人的关节定义策略 · 核心概念 · 实践要点

冗余自由度机器人…重点

移动机器人关节定义

轮式 · 履带式 · 腿式

移动机器人关节定…轮式

人形机器人关节定义

髋 · 膝 · 踝的特殊处理

人形机器人关节定…踝的特殊处理

协作机器人关节定义

力矩传感器与安全功能

协作机器人关节定…力矩传感器

水下机器人关节定义

密封与压力补偿

水下机器人关节定…密封

空间机器人关节定义

零重力环境下的特殊考虑

空间机器人关节定…零重力环境下的特…

微纳机器人关节定义

柔顺机构与压电驱动

微纳机器人关节定…柔顺机构

关节编码器定义

式与增量式 · 分辨率选择

关节编码器定义式

关节驱动器定义

电机类型 · 峰值扭矩 · 额定扭矩

关节驱动器定义电机类型

连杆材料与结构定义

刚度重量比 · 有限元验证

连杆材料结构定义

关节与连杆的URDF定义实战

XML语法与标签

关节与连杆的SDF定义实战

仿真环境下的参数

关节与连杆的Python定义实战

使用Pinocchio库

关节与连杆定义的综合案例

从设计到仿真验证

关节连杆定义的综合案…