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从零上手URDF建模规范

共计 30 章节
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01
URDF入门
什么是URDF · URDF在机器人开发中的作用 · URDF文件结构概览
URDF什么是
02
环境搭建
ROS安装与配置 · URDF相关工具包介绍 · 第一个URDF文件
环境搭建ROS
03
XML基础
XML语法规则 · 标签与属性 · 注释与命名空间
XML语法规则
04
link标签详解
link的定义与作用 · 惯性参数 · 碰撞属性
link标签详解
05
joint标签详解
joint的类型（fixed · revolute · prismatic等）
joint标签详解
06
坐标系与变换
坐标系的定义 · link与joint的坐标变换 · TF树的概念
坐标系变换
07
几何形状建模
box · cylinder · sphere
几何形状建模box
08
材质与颜色
material标签 · 颜色定义 · 纹理贴图
材质颜色
09
惯性参数计算
质量 · 质心 · 惯性张量的计算与测量
惯性参数计算质量
10
碰撞检测模型
碰撞几何体的简化原则 · 安全距离设置
碰撞检测模型碰撞几何体的简化…
11
可视化模型
可视化与碰撞模型的分离 · 模型精度控制
可视化模型可视化
12
多连杆机器人建模
串联机器人结构 · 关节链的建立
多连杆机器人建模串联机器人结构
13
并联机器人建模
并联机构特点 · 闭环约束处理
并联机器人建模并联机构特点
14
移动机器人建模
轮式底盘 · 转向机构 · 悬挂系统
移动机器人建模轮式底盘
15
机械臂建模
典型工业机械臂结构 · 末端执行器
机械臂建模典型工业机械臂结…
16
传感器建模
摄像头 · 激光雷达 · IMU的URDF表示
传感器建模摄像头
17
传动系统建模
减速器 · 皮带 · 齿轮的简化表示
传动系统建模减速器
18
xacro优化
xacro语法 · 宏定义 · 参数化建模
xacro优化
19
模型复用
include机制 · 模块化设计 · 库管理
模型复用include
20
URDF校验
check_urdf工具 · 常见错误排查 · 日志分析
URDF校验
21
可视化调试
rviz显示 · joint_state_publis… · robot_state_publis…
可视化调试rviz
22
物理引擎集成
Gazebo中的URDF · SDF格式转换 · 仿真参数配置
物理引擎集成Gazebo
23
运动学求解
URDF与KDL · Trac-IK的集成 · 正逆运动学
运动学求解URDF
24
动力学参数
关节摩擦 · 阻尼 · 力矩限制的URDF表示
动力学参数关节摩擦
25
多机器人系统
多URDF文件管理 · 命名空间 · TF前缀
多机器人系统URDF
26
版本控制
URDF文件的Git管理 · 差异对比 · 协作规范
版本控制URDF
27
性能优化
模型简化 · LOD技术 · 加载速度优化
性能优化模型简化
28
行业标准
ROS2 URDF规范 · REP-105 · REP-120标准解读
行业标准ROS2
29
实战项目一
搭建一个四轮差速移动机器人URDF模…
实战项目一URDF
30
实战项目二
搭建一个6轴协作机械臂URDF模型
实战项目二URDF