2 · Link与Geometry
link标签是URDF的骨骼，每个刚体部件都靠它定义。说白了，link就是机器人的一块骨头——它得有形状、大小，还得告诉仿真引擎“我长什么样，哪里能碰，哪里不能碰”。
我个人习惯把link拆成三部分来看：视觉（visual）、碰撞（collision）、以及几何（geometry）。几何是形状，视觉是皮肤，碰撞是硬壳。嗯，咱们一个一个说清楚。
link标签详解
一个典型的link长这样：
<link name="base_link">
<visual>
<geometry>
<box size="0.4 0.3 0.1"/>
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
<material name="blue">
<color rgba="0 0 1 1"/>
</material>
</visual>
<collision>
<geometry>
<box size="0.4 0.3 0.1"/>
</geometry>
<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
</collision>
</link>注意看，visual 和 collision 里面都包了一个 geometry。它们可以不一样——我在项目里就经常把碰撞模型做得比视觉模型简单一点，省计算量。
几何形状定义
URDF支持四种基本几何：box、cylinder、sphere、mesh。我按使用频率给你排个序：
| 形状 | 标签 | 参数 | 典型用途 |
|---|---|---|---|
| 长方体 | <box> | size="长 宽 高" | 基座、连接件、外壳 |
| 圆柱体 | <cylinder> | radius, length | 关节、轮子、轴 |
| 球体 | <sphere> | radius | 关节球、末端执行器 |
| 网格 | <mesh> | filename, scale | 复杂外形（STL/DAE） |
举个例子，轮子我一般用cylinder：
<geometry>
<cylinder radius="0.08" length="0.04"/>
</geometry>而机械臂的复杂外壳，我肯定用mesh，直接导入CAD导出的STL文件。不过要小心——mesh文件路径必须放在package:// 或者路径下，否则Gazebo会找不到模型。我曾经因为这个排查了整整一下午……
视觉属性（visual） vs 碰撞属性（collision）
这两个东西经常被新手搞混。我直接说人话：
- visual —— 给人看的。决定机器人长什么样，颜色、材质、透明度。不影响物理。
- collision —— 给物理引擎算的。决定哪里能撞、哪里能接触。形状越简单，仿真越快。
你想想看，如果碰撞模型和视觉模型完全一样，那当然没问题。但有时候视觉模型太精细（比如一个带花纹的壳体），碰撞检测会卡成PPT。我的习惯是：视觉用mesh，碰撞用box或cylinder包络。
origin与rpy —— 位置和姿态
每个visual和collision都可以通过 <origin> 设置相对于link坐标系的偏移。xyz是平移，rpy是旋转（roll, pitch, yaw）。
<origin xyz="0.1 0 0.05" rpy="0 0 1.57"/>这个很实用。比如你想把摄像头装在机器人前方，直接改origin就行，不用重新建模。我个人习惯把视觉和碰撞的origin保持一致，除非有特殊需求。
material —— 给视觉加点颜色
visual里可以嵌套 <material>，定义颜色或纹理。颜色用rgba，范围0~1。比如：
<material name="light_gray">
<color rgba="0.8 0.8 0.8 1.0"/>
</material>material可以复用。在robot标签里定义好，然后link里引用name就行。嗯，这个后面第5章会细讲，这里先提一嘴。