3. 机器人建模与URDF

好，咱们进入第三章。说到机器人建模，URDF 就是 ROS 世界里的“乐高说明书”。你想想看，没有模型，SLAM 和导航都不知道你的机器人长什么样、轮子在哪、激光雷达装多高。我个人习惯先把 URDF 基础啃透，后面调导航参数才不慌。

3.1 URDF 基础语法

URDF 全称 Unified Robot Description Format，说白了就是 XML 格式的机器人描述文件。根标签永远是 <robot>，里面主要装两种东西：link（连杆）和 joint（关节）。

我记得第一次写 URDF 时，把 link 和 joint 搞反了，结果 Rviz2 里机器人直接散架。后来养成了习惯：先画树状图，再写代码。

最简 URDF 骨架：

<robot name="my_robot">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.4 0.3 0.1"/>
            </geometry>
        </visual>
    </link>
    <joint name="base_to_wheel" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="left_wheel"/>
        <origin xyz="0.2 0 -0.05"/>
    </joint>
</robot>

每个 link 里可以定义 visual（可视化外观）、collision（碰撞模型）和 inertial（惯性参数）。导航中碰撞模型尤其重要——我曾经因为偷懒没写 collision，导致导航规划时机器人“穿模”穿过障碍物。

3.2 连杆与关节定义

关节类型有六种，但咱们做轮式机器人最常用的是 fixed（固定关节）和 continuous（连续旋转关节，比如轮子）。joint 里必须指定 parent 和 child，这就构成了机器人的运动学树。

关节类型	说明	典型用途
fixed	刚性连接，无自由度	底盘与激光雷达支架
revolute	绕单轴旋转，有角度限位	关节臂、舵机
continuous	绕单轴无限旋转	车轮、全向轮
prismatic	沿单轴平移	升降机构、滑轨
floating	6自由度浮动	无人机、多机器人
planar	平面内3自由度	全向底盘（较少用）

定义车轮关节时，记得把 <axis xyz="0 0 1"/> 设置正确。我遇到过好几次轮子转轴方向反了，机器人原地打转——检查 axis 是最快的排障方法。

3.3 xacro 优化：告别重复劳动

URDF 写多了你会发现，左右轮子除了名字和坐标，其他几乎一样。这时候 xacro 就派上用场了。xacro 是 URDF 的宏预处理工具，支持数学运算、条件判断、宏定义。

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro" name="robot">
    <xacro:macro name="wheel" params="name x y">
        <link name="${name}">
            <visual>
                <geometry><cylinder radius="0.05" length="0.03"/></geometry>
            </visual>
        </link>
        <joint name="${name}_joint" type="continuous">
            <parent link="base_link"/>
            <child link="${name}"/>
            <origin xyz="${x} ${y} -0.02"/>
            <axis xyz="0 1 0"/>
        </joint>
    </xacro:macro>

    <xacro:wheel name="left_wheel" x="0.15" y="0.2"/>
    <xacro:wheel name="right_wheel" x="0.15" y="-0.2"/>
</robot>

你看，用宏定义之后，加两个轮子只需要两行。我个人习惯把传感器、轮子、支架都写成独立的 xacro 文件，然后用 <xacro:include> 组合。这样维护起来特别清爽。

xacro 文件后缀名建议用 .xacro，但 launch 文件中引用时要用 urdf 类型。我曾经在这里卡了半小时——launch 里写错后缀，Rviz2 一直报错找不到模型。

3.4 在 Rviz2 中可视化模型

模型写好了，怎么看到它？用 robot_state_publisher 节点把 URDF 发布到 TF 树，然后在 Rviz2 中添加 RobotModel 显示。我常用的 launch 文件长这样：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='robot_state_publisher',
            executable='robot_state_publisher',
            arguments=['my_robot.urdf']
        ),
        Node(
            package='joint_state_publisher_gui',
            executable='joint_state_publisher_gui'
        ),
        Node(
            package='rviz2',
            executable='rviz2',
            arguments=['-d', 'my_config.rviz']
        )
    ])

启动后，你应该能在 Rviz2 中看到机器人模型。如果模型显示为红色或报错“No transform from …”，八成是 TF 树没连上。检查 joint 的 parent 和 child 名称是否一致——我犯过把 base_link 拼成 base_linkk 的低级错误。

            避坑指南（来自我的血泪史）：
            所有 link 和 joint 名称不要用中文、空格、特殊符号。
inertial 参数不能省略，否则 gazebo 仿真会崩溃。对于不动的 link，给一个极小的惯性值就行。
使用 check_urdf 工具验证文件：check_urdf my_robot.urdf，它会输出树状结构，一眼看出断链。

        

嗯，URDF 建模其实不难，但细节特别多。我每次搭建新机器人，都会先花半小时把模型调通，再开始搞 SLAM 和导航。模型准了，后面所有环节都顺。