3 · Ubuntu系统安装

说实话，搭建SLAM环境的第一步，就是搞定操作系统。我见过太多新手在Windows上硬磕，最后被各种依赖折磨到崩溃。Ubuntu 20.04 LTS 是我个人最推荐的版本——稳定、包多、社区活跃。这一章咱们就把系统装好，顺便把源换了、基础配置拉满。

双系统还是虚拟机？

我个人习惯是：主力机用双系统，笔记本或临时测试用虚拟机。为什么？双系统能完全调用硬件资源，SLAM 跑数据集、实时相机驱动都不卡。虚拟机方便快照，搞坏了直接恢复，但 3D 加速和 USB 设备透传偶尔会出幺蛾子。

如果你只有一台电脑，又不想每次重启切换，那 VMware 或 VirtualBox 装 Ubuntu 20.04 也完全够学完这门课。我早期在虚拟机上跑过 ORB-SLAM2，除了实时性差点，编译和调试都没问题。

Ubuntu 20.04 LTS —— 为什么是它？

你可能想问：22.04 都出了，为啥还推荐 20.04？说白了，ROS Noetic 官方只支持 20.04。虽然 22.04 也能装，但很多二进制包要自己编译，折腾。我去年帮一个团队迁移到 22.04，结果 g2o 和 Ceres 的依赖冲突搞了两天…… 从那以后，我坚持用 20.04 LTS，省心。

而且 20.04 的维护期到 2025 年，足够你学完 SLAM 并跑通项目。记住：稳定比版本新更重要。

分区建议 —— 别让硬盘成为瓶颈

分区这事，我踩过坑。第一次装 Ubuntu 只给了根目录 20GB，装完 ROS 就满了…… 后来重装了一次。下面是我现在用的分区方案，你可以参考：

挂载点	大小	文件系统	说明
/boot	1GB	ext4	内核和引导文件，不用太大
/	50~80GB	ext4	系统和软件，至少 40GB
/home	剩余空间	ext4	你的代码、数据集、配置文件
swap	8~16GB	swap	内存不够时备用，我一般设 8GB

如果你有固态+机械双硬盘，建议把 / 和 /home 放在固态上，数据集放机械盘。我在项目中遇到过因为硬盘 I/O 导致 bag 回放掉帧的情况，后来把数据集挪到 SSD 就解决了。

换源 —— 让 apt 飞起来

装完系统第一件事：换国内源。默认的官方源在国外，下载速度可能只有几十 KB/s。我一般用清华源或阿里云源，速度能到 10MB/s 以上。操作很简单：

# 备份原 sources.list
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

# 用 sed 一键替换为清华源（Ubuntu 20.04）
sudo sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list
sudo sed -i 's/security.ubuntu.com/mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/g' /etc/apt/sources.list

# 更新
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

如果你在校园网或公司内网，也可以试试中科大源、华为源。换完源之后，apt 安装软件基本秒下。

基础配置 —— 让系统更好用

系统装好、源换完，还有几个小配置能提升幸福感：

• 安装 SSH 服务：sudo apt install openssh-server，方便远程连接。我经常在台式机上装 Ubuntu，然后从笔记本 SSH 过去编译代码。
• 关闭系统休眠：SLAM 编译可能跑几个小时，休眠了还得重新来。用 sudo systemctl mask sleep.target suspend.target hibernate.target 关掉。
• 设置中文输入法：虽然写代码用英文，但查资料时中文输入还是方便。安装 ibus-pinyin 或 fcitx5 都行。
• 安装显卡驱动：如果你有 NVIDIA 显卡，去“软件和更新”->“附加驱动”里选一个推荐驱动。别自己从官网下 runfile 装，容易把系统搞崩。我吃过这个亏。

嗯，到这里你的 Ubuntu 20.04 已经 ready 了。