3. 第一个ROS2节点：用Python写一个发布者

好，咱们开始动手写代码了。

前面聊了那么多概念，什么节点、话题、通信，其实说白了，ROS2里最核心的单元就是节点。你写一个节点，它就能干活。今天我们就来写第一个节点——一个简单的发布者。

3.1 先搭个架子：创建功能包

在写代码之前，得先有个“家”。ROS2里，代码都放在功能包里。我个人习惯用命令行创建，干净利落。

ros2 pkg create --build-type ament_python my_first_pkg

这条命令会生成一个叫 my_first_pkg 的Python功能包。里面有个 my_first_pkg 文件夹，我们的代码就放那。

3.2 写一个最简单的发布者

在 my_first_pkg/my_first_pkg/ 目录下，新建一个文件，叫 talker.py。

嗯，这里要注意：ROS2的节点，本质上就是一个Python类。我们继承 Node 类，然后重写它的初始化方法。

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class TalkerNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('talker')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'chatter', 10)
        self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback)
        self.get_logger().info('Talker节点已启动！')

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = '你好，ROS2！'
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info(f'发布了：{msg.data}')

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    node = TalkerNode()
    rclpy.spin(node)
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

代码不长，但每个部分都有讲究。我拆开来讲。

3.3 理解节点初始化

你看 __init__ 方法里，第一行是 super().__init__('talker')。这行干了什么？

说白了，就是给这个节点起个名字，叫 talker。ROS2里每个节点必须有唯一的名字。我在项目中遇到过，两个节点同名，结果后启动的那个直接报错退出了。所以名字别乱起。

接着是创建发布者：

self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'chatter', 10)

这里三个参数：

• 消息类型：String，来自 std_msgs.msg。ROS2里消息类型很多，字符串是最基础的。
• 话题名：chatter。订阅者也得用这个名字才能收到。
• 队列大小：10。如果订阅者处理不过来，消息会暂存10条。再多就丢了。

然后是一个定时器：

self.timer = self.create_timer(1.0, self.timer_callback)

定时器每隔1秒调用一次 timer_callback。为什么用定时器？因为节点不能自己一直循环，得靠ROS2的事件循环来驱动。你想想看，如果自己写个 while True，那整个节点就卡死了，其他回调都进不来。

3.4 spin机制：让节点活起来

看 main 函数里最关键的一行：

rclpy.spin(node)

这个 spin 是什么意思？

我刚开始学的时候也困惑。其实 spin 就是“旋转等待”。它会让节点一直运行，监听各种事件——定时器到了、收到消息了、服务请求来了等等。一旦有事件，它就调用对应的回调函数。

没有 spin，节点就是个空壳，啥也不干。有了 spin，节点才真正“活”过来。

我曾经犯过一个错：在 spin 后面又写了些逻辑，结果发现永远跑不到。后来才明白，spin 不结束，后面的代码就没机会。

3.5 运行看看效果

写完了怎么跑？先编译：

colcon build --packages-select my_first_pkg
source install/setup.bash

然后运行：

ros2 run my_first_pkg talker

你会看到终端每隔1秒打印一条信息：

[INFO] [talker]: Talker节点已启动！
[INFO] [talker]: 发布了：你好，ROS2！
[INFO] [talker]: 发布了：你好，ROS2！
...

如果想看话题数据，另开一个终端：

ros2 topic echo /chatter

你会看到同样的消息。这说明发布者正常工作。

3.6 核心逻辑流程图

下面这张图，把整个流程串起来了。你看一遍，应该就全明白了。

3.7 几个容易踩的坑

写这个节点的时候，有几个地方容易出问题。我列出来，你写的时候注意一下。

问题	表现	原因	解决
节点名重复	启动报错	ROS2不允许同名节点	改个名字
忘记 spin	节点一闪而过	main函数直接结束了	加上 rclpy.spin()
话题名拼错	订阅者收不到	大小写或符号不一致	仔细核对
队列太小	消息丢失	订阅者处理慢	调大队列

好了，第一个节点就写完了。你把它跑起来，看到终端里不断打印消息，那种感觉还是挺有成就感的。记住，节点初始化就是搭骨架，spin就是让骨架动起来。这两个概念搞懂了，后面的内容就顺了。