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Nav2导航参数进阶调优

📚 共计 30 章节
01
Nav2概览与调优哲学
理解Nav2架构、调优的核心目标（安全、效率、平滑）、调优方法论。
架构方法论
02
全局规划器参数详解
NavFn、Theta*、Smac Planner 2D的算法选择与参数对比。
全局规划算法对比
03
全局规划器调优实战
代价地图膨胀半径、规划超时、路径平滑度权重调节。
膨胀半径超时
04
局部规划器参数详解
DWB、TEB、MPPI算法原理与核心参数。
局部规划DWBTEB
05
局部规划器调优实战
最大速度/加速度、前视距离、轨迹评分权重调节。
速度前视距离
06
代价地图参数详解
静态层、障碍物层、膨胀层、Voxel层的配置与作用。
代价地图层
07
代价地图调优实战
分辨率、更新频率、障碍物追踪、动态障碍物处理。
分辨率动态障碍物
08
恢复行为参数详解
旋转恢复、清除代价地图、等待行为的触发条件与参数。
恢复行为旋转
09
恢复行为调优实战
恢复频率、超时时间、行为链配置。
频率超时
10
生命周期节点管理
Nav2节点启动顺序、状态机转换、参数动态配置。
生命周期状态机
11
行为树（BT）导航基础
BT节点类型、导航任务流程、自定义行为节点。
行为树BT
12
行为树调优实战
重试逻辑、超时处理、任务优先级调整。
重试优先级
13
传感器数据融合
激光雷达、深度相机、IMU、里程计的数据融合策略。
传感器融合
14
里程计与定位调优
AMCL参数、EKF配置、里程计协方差调整。
AMCLEKF
15
速度与加速度极限调优
机器人物理约束、急停距离、平滑启停。
速度极限急停
16
路径跟踪精度调优
横向误差、航向误差、控制周期调节。
跟踪精度误差
17
动态避障参数调优
障碍物预测时间、安全距离、绕行策略。
避障预测
18
狭窄通道导航调优
膨胀半径、规划器选择、速度限制。
狭窄通道膨胀
19
多机器人导航参数
命名空间、共享代价地图、避碰策略。
多机器人命名空间
20
仿真环境调优
Gazebo/Webots中的参数映射、仿真与实车差异处理。
仿真Gazebo
21
参数调试工具使用
Nav2参数查看器、rqt动态重配、命令行工具。
调试工具rqt
22
日志与性能分析
启用调试日志、计算耗时分析、瓶颈定位。
日志性能
23
参数文件组织
YAML文件结构、多机器人配置、参数继承与覆盖。
YAML参数继承
24
启动文件优化
launch文件参数化、条件启动、复用配置。
launch参数化
25
常见问题与解决方案
震荡、卡死、绕远路、急转弯等问题排查。
故障排查震荡
26
高性能场景调优
高速导航、大场景地图、多传感器高频率场景。
高性能高速
27
低算力平台调优
树莓派、Jetson Nano上的参数精简与性能平衡。
低算力树莓派
28
自定义规划器开发
插件接口、参数注册、编译集成。
自定义插件
29
自定义代价地图层开发
Layer接口、代价更新、可视化调试。
代价地图层可视化
30
综合案例：从零开始调优
覆盖参数、行为树、代价地图的完整导航系统调优。
综合案例全流程
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