VIP20

本课程属于：014-Nav2 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

MoveIt机械臂抓取开发与应用

📚 共计 30 章节

MoveIt与ROS2入门

机器人操作系统(ROS2)简介 · MoveIt框架概述 · 开发环境搭建 (Ubuntu + ROS2 Humble + MoveIt2)

URDF与机器人建模

URDF文件结构 · 连杆与关节定义 · 使用SolidWorks导出URDF · 在Rviz中可视化

MoveIt配置助手

启动Setup Assistant · 自碰撞矩阵 · 虚拟关节 · 规划组 · 生成配置包

运动学基础

正/逆运动学 · KDL与TRAC-IK · 配置IK求解器 · 性能调优

规划场景与碰撞检测

Planning Scene · 碰撞对象 · 自/外部碰撞 · Octomap感知

运动规划算法

OMPL · RRT/RRT* · PRM · 规划器参数 · 时间与质量权衡

轨迹规划与插值

关节空间 · 笛卡尔直线 · 插值与时间参数化 · 平滑处理

抓取规划基础

抓取位姿 · 抓取点/姿态 · 吸盘与夹爪 · 可行性分析

Pick and Place流程

状态机设计 · MoveIt抓取管道 · 放置规划 · 完整流程

Pick&Place流程

视觉引导抓取

相机标定 · 手眼标定 · AprilTag/ArUco · 点云与物体识别

MoveGroupInterface · 规划与执行 · 碰撞对象 · 机器人状态

MoveIt Python API

moveit_commander · 脚本控制 · 实时监控 · 抓取脚本

仿真环境搭建

Gazebo+MoveIt集成 · 控制器配置 · 时间同步 · 仿真测试

真实机械臂控制

ROS2 Control · 硬件接口 · 关节反馈 · 位置/速度/力矩模式

力控与柔顺控制

力传感器 · 阻抗控制 · 力位混合 · 装配与精密操作

多机械臂协同

多MoveGroup · 碰撞避免 · 主从协同 · 任务分配

移动操作手(Manipulation)

移动底盘+机械臂 · 坐标变换 · 移动抓取规划

动态环境适应

动态碰撞 · 运动跟踪 · 实时重规划 · 避障修正

动态重规划

抓取姿态优化

抓取质量 · 力/形封闭 · 最优姿态搜索 · 学习生成

物体姿态估计

Pose Estimation · ICP配准 · 模板匹配 · 6D姿态网络

抓取顺序规划

多物体顺序 · 可达性 · 路径冲突 · 贪心与全局优化

MoveIt任务构建器

MTC · Stage/Generator/Modifier · 与Pipeline对比 · 复杂任务链

抓取任务链 · Python接口 · 可视化调试 · 性能调优

行为树与抓取

行为树(BT) · PyTrees · 抓取BT设计 · 状态机对比

抓取失败恢复

失败检测 · 重试策略 · 异常处理 · 日志与调试

性能优化与调试

规划时间 · 轨迹平滑 · Rviz调试 · 日志分析

工业应用案例

码垛拆垛 · 装配线抓取 · 仓储分拣 · 协作安全

服务机器人应用

家庭服务 · 医疗辅助 · 实验室自动化 · 农业采摘

服务机器人

MoveIt进阶与扩展

自定义规划器 · 约束评估器 · 深度学习集成 · Navigation集成

项目实战：完整抓取系统

需求分析 · 架构设计 · 模块集成 · 测试部署 · 总结展望