VIP20

本课程属于：014-Nav2 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

Nav2地图构建与避障优化

📚 共计 30 章节

Nav2与ROS2生态概览

Nav2架构、ROS2基础、导航栈组件介绍。

地图构建基础

SLAM原理、占用网格地图、地图数据结构。

SLAM占用网格

SLAM Toolbox实战

配置与启动、在线建图、地图保存与加载。

Cartographer集成

Google Cartographer原理、ROS2接口、参数调优。

多传感器融合建图

激光雷达+IMU+里程计融合、EKF配置。

代价地图详解

全局代价地图、局部代价地图、膨胀层配置。

代价地图膨胀

静态地图层

静态地图加载、障碍物注入、地图更新策略。

传感器数据融合、障碍物追踪、动态障碍物处理。

机器人半径、膨胀半径、代价计算方式。

体素层与3D障碍物

3D点云处理、体素网格、高度过滤。

全局路径规划

NavFn、A*算法、Theta*算法原理与配置。

局部路径规划

DWA算法、TEB算法、Pure Pursuit对比。

DWA参数调优

速度采样、轨迹评分、避障权重。

TEB算法进阶

弹性带模型、时间最优、约束优化。

弹性带优化

行为树导航

BT架构、导航行为树、自定义节点。

旋转恢复、清除代价地图、自定义恢复策略。

预测轨迹、速度障碍法、社会力模型。

多机器人导航

命名空间隔离、共享地图、协同避障。

导航性能评估

成功率、路径长度、时间开销、计算资源。

仿真环境搭建

Gazebo世界、机器人模型、传感器仿真。

真实机器人部署

硬件选型、驱动配置、传感器标定。

参数调优方法论

参数扫描、可视化调试、自动化调优。

方法论自动化

导航日志分析

日志级别、关键指标、故障排查。

地图清理、拓扑地图、语义地图。

导航安全机制

速度限制、安全距离、紧急停止。

室内导航实战

走廊导航、房间遍历、门通过。

室外导航挑战

GPS融合、地形适应、大尺度地图。

仓库导航应用

货架识别、精准停靠、路径重规划。

仓库重规划

Nav2与MoveIt2集成

机械臂+移动底盘协同导航。

课程总结与进阶方向

前沿趋势、学习资源、项目实战建议。