01
MoveIt与仿真环境概述
MoveIt架构、Gazebo与RViz仿真、仿真联调的价值
架构仿真
02
ROS2与MoveIt2环境搭建
Ubuntu系统配置、ROS2 Humble安装、MoveIt2源码编译
环境编译
03
机器人URDF模型构建
URDF语法、link与joint定义、xacro宏优化、模型可视化
URDFxacro
04
SRDF与配置助手
SRDF文件作用、MoveIt Setup Assistant使用、规划组定义
SRDF助手
05
运动学求解器配置
KDL、TRAC-IK、BioIK对比、求解器参数调优、自定义求解器
IK调优
06
规划管线Pipeline配置
OMPL、STOMP、CHOMP规划器、规划管线参数调整
规划器管线
07
碰撞检测与场景管理
FCL碰撞检测、Allowed Collision Matrix、场景对象添加与移除
碰撞场景
08
RViz仿真联调
MotionPlanning插件、交互式拖拽、规划与执行测试
RViz交互
09
Gazebo物理仿真集成
ros2_control配置、Gazebo插件加载、联合仿真调试
Gazebo控制
10
MoveIt C++ API编程
规划器接口、运动规划请求、轨迹执行与监控
C++API
11
MoveIt Python API编程
move_group_py接口、Python脚本控制、实时反馈
Python脚本
12
笛卡尔路径规划
笛卡尔路径生成、路径约束、插值与平滑
笛卡尔约束
13
避障规划与动态场景
动态障碍物添加、规划场景更新、实时避障策略
避障动态
14
抓取与放置任务
GraspGenerator、Pick and Place Pipeline、抓取姿态优化
抓取放置
15
多机械臂协同规划
多MoveGroup控制、协同避碰、任务分配策略
协同多臂
16
运动学性能基准测试
求解时间、成功率、精度测试、Benchmark工具使用
基准测试
17
规划器性能调优
OMPL算法选择、搜索时间限制、路径优化目标
调优OMPL
18
轨迹平滑与后处理
轨迹重采样、速度/加速度约束、时间最优轨迹
平滑后处理
19
碰撞检测性能优化
碰撞检测频率、碰撞矩阵精简、几何体简化
碰撞优化
20
实时性能监控
ROS2话题延迟、CPU/内存监控、Profiling工具使用
监控性能
21
多线程与异步规划
AsyncMoveGroup、并行规划、任务队列管理
异步多线程
22
MoveIt与视觉系统集成
点云处理、OctoMap建图、视觉引导抓取
视觉点云
23
MoveIt与力控传感器集成
力/力矩传感器、力控规划、柔顺控制
力控传感器
24
MoveIt与移动底盘集成
移动基座规划、导航栈对接、移动操作
移动底盘
25
工业机器人应用案例
焊接、喷涂、装配场景的MoveIt配置与调优
工业案例
26
服务机器人应用案例
抓取、递送、人机协作场景的MoveIt配置
服务协作
27
MoveIt仿真故障排查
常见错误、日志分析、调试技巧
故障调试
28
性能瓶颈分析与优化
规划耗时、执行延迟、资源占用优化
瓶颈优化
29
MoveIt2新特性与迁移
MoveIt2架构变化、ROS1到ROS2迁移指南
迁移新特性
30
综合实战项目
从零搭建完整仿真联调系统，涵盖建模、规划、避障、抓取全流程
实战全流程