VIP20

本课程属于：013-MoveIt 机器人系统 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

MoveIt从零搭建完整机器人

📚 共计 30 章节

MoveIt与ROS2生态概览

MoveIt的历史、MoveIt2与ROS2的关系、整体架构与核心组件介绍。

开发环境搭建

Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble安装、MoveIt2源码编译与安装、工作空间配置。

机器人模型基础

URDF文件结构详解、link与joint的定义、标准机器人描述格式。

创建第一个URDF模型

从零编写一个简单的二连杆机械臂URDF，使用rviz2可视化验证。

XACRO语法、宏定义、数学运算、文件包含，将URDF重构为XACRO。

SRDF与配置包

SRDF文件的作用、自动生成SRDF、MoveIt配置包的目录结构详解。

Setup Assistant工具

MoveIt Setup Assistant的启动与使用、配置自碰撞矩阵、虚拟关节。

规划组配置

定义规划组(Planning Group)、选择运动学求解器(Kinematic Solver)、配置末端执行器。

规划组求解器

运动学插件配置

KDL与TRAC-IK的对比、配置运动学求解器插件、自定义求解器参数。

运动学插件

碰撞检测机制

FCL碰撞检测库、自碰撞矩阵的生成与优化、允许碰撞矩阵的配置。

OMPL运动规划器

OMPL简介、常用规划算法(RRT、RRT*、PRM)、规划器参数调优。

STOMP与CHOMP规划器

STOMP与CHOMP的优化原理、配置与使用、适用场景分析。

规划场景(Planning Scene)

规划场景的概念、场景对象管理、碰撞对象添加与移除。

C++ MoveIt API基础

MoveGroupInterface类的使用、关节空间规划、笛卡尔空间规划。

Python MoveIt API基础

moveit_commander的使用、Python脚本控制机器人运动。

笛卡尔路径规划

computeCartesianPath详解、路径插值、避障路径规划。

笛卡尔路径

抓取与放置流程

Pick and Place Pipeline、抓取姿态计算、放置姿态规划。

运动学求解器深度解析

正运动学与逆运动学、解析解与数值解、IKFast配置。

轨迹执行与控制器

ROS2 Control框架、JointTrajectoryController配置、FollowJointTrajectory接口。

控制器轨迹

自定义控制器

编写自定义硬件接口、实现位置/速度/力矩控制模式。

自定义硬件

感知与点云处理

MoveIt感知模块、点云滤波、物体识别与位姿估计。

Octomap与环境建模

Octomap原理、集成到规划场景、动态障碍物更新。

多机器人协同

Multi-Robot MoveIt配置、多机器人碰撞避免、协同规划。

多机器人协同

移动操作(Mobile Manipulation)

移动基座与机械臂联合规划、MoveIt与Nav2集成。

Benchmarking与性能测试

MoveIt Benchmarking工具、规划时间与成功率分析。

仿真环境集成

Gazebo与MoveIt集成、仿真控制器配置、传感器仿真。

真实机器人部署

从仿真到实物的迁移、硬件接口调试、安全机制配置。

行为树与状态机集成

BehaviorTree.CPP与MoveIt结合、复杂任务编排。

行为树状态机

MoveIt高级技巧

自定义约束、路径平滑、时间最优轨迹优化。

综合实战项目

从零搭建一个完整的6轴机器人，实现自主抓取与放置任务。