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《关节控制综合能力开发与调试》
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关节控制综合能力开发与调试
📚 共计 30 章节
01
关节控制概述
发展历程、应用场景、核心挑战与学习路径规划
导论
全景
02
运动学基础（上）
刚体运动描述、旋转矩阵、欧拉角、四元数基础
旋转
矩阵
03
运动学基础（下）
齐次变换矩阵、正运动学DH参数、逆运动学入门
DH参数
逆解
04
动力学基础（上）
牛顿-欧拉方程、拉格朗日方程、关节空间动力学模型
牛顿-欧拉
拉格朗日
05
动力学基础（下）
惯性矩阵、科里奥利力、离心力、重力、摩擦力建模
惯性
科氏力
06
轨迹规划（上）
关节空间：梯形速度、S形曲线、多项式插值
梯形
S曲线
07
轨迹规划（下）
笛卡尔空间：直线、圆弧、样条插值，时间最优轨迹
笛卡尔
样条
08
PID控制基础
位置/速度/电流三环架构、PID参数整定与经验
三环
整定
09
前馈控制
动力学前馈补偿、前馈+PID复合控制、鲁棒性分析
前馈
复合
10
计算力矩控制
逆动力学控制、计算力矩法原理、实现与仿真验证
逆动力
力矩
11
自适应控制（上）
模型参考自适应MRAC、自校正调节器STR基础
MRAC
STR
12
自适应控制（下）
关节空间自适应、参数估计与收敛性分析
参数估计
收敛
13
鲁棒控制
H∞控制基础、滑模控制SMC、抖振抑制方法
H∞
滑模
14
阻抗控制（上）
阻抗原理、质量-弹簧-阻尼模型、力/位混合概念
阻抗
力位
15
阻抗控制（下）
关节/笛卡尔空间阻抗、变阻抗控制
变阻抗
柔顺
16
力控制基础
直接力控制、力/位混合、柔顺控制策略
力控
柔顺
17
视觉伺服控制
PBVS、IBVS、混合视觉伺服方法
视觉
PBVS
18
多关节协调控制
主从、同步、交叉耦合、偏差耦合控制
协调
耦合
19
非线性控制
反馈线性化、反步法、李雅普诺夫稳定性分析
反步法
李雅普诺夫
20
最优控制
LQR、模型预测控制MPC在关节控制中的应用
LQR
MPC
21
学习控制（上）
迭代学习ILC、重复控制、前馈学习
ILC
重复
22
学习控制（下）
强化学习DDPG、SAC算法在关节控制实践
强化学习
DDPG
23
关节驱动系统
直流/无刷/步进/伺服电机选型与特性
电机
BLDC
24
传感器与反馈
编码器、扭矩传感器、IMU、关节力矩估计
编码器
IMU
25
实时控制与通信
EtherCAT、CAN、RTOS、控制周期设计
EtherCAT
RTOS
26
故障诊断与容错控制
故障检测/隔离、容错策略、安全停机
容错
安全
27
振动抑制
柔性关节建模、陷波滤波器、输入整形、主动振动控制
陷波
输入整形
28
人机协作安全
碰撞检测、安全力矩、速度监控、ISO 10218/TS 15066
协作
安全标准
29
系统集成与调试
软件架构、参数标定、系统联调、性能评估
集成
标定
30
综合项目实战
六轴机器人关节控制全流程设计、仿真与实物验证
实战
六轴
所属VIP或分类
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