01
关节标定概述
什么是关节标定 · 为什么需要标定 · 核心目标与评价指标
概念基础
02
标定前的硬件准备
关节模组选型 · 编码器类型(值/增量式) · 减速器背隙检查
硬件选型
03
标定前的软件环境
ROS2驱动安装 · CAN/EtherCAT通信配置 · 数据采集工具链搭建
软件ROS2
04
零位标定原理
电机零位与关节零位区别 · 霍尔传感器零位校准 · 磁编码器零位寻找
原理零位
05
零位标定实操
示教器手动归零 · 自动归零脚本 · 零位保存与加载
实操脚本
06
关节角度限位标定
机械限位与软限位区别 · 限位传感器安装 · 限位角度测量
安全限位
07
关节力矩标定
电流-力矩曲线拟合 · 重力补偿参数辨识 · 摩擦力矩建模
力矩辨识
08
关节速度标定
速度环PID参数整定 · 最大速度/加速度限制测试 · 速度前馈补偿
速度PID
09
关节加速度标定
加速度计安装 · 动态响应测试 · 加速度限值设定
加速度动态
10
关节刚度标定
刚度定义与测量方法 · 弹性变形补偿 · 串联弹性驱动器(SEA)标定
刚度SEA
11
关节阻尼标定
阻尼系数测量 · 粘滞摩擦与库仑摩擦分离 · 阻尼补偿策略
阻尼摩擦
12
关节传动误差标定
齿轮回程差测量 · 谐波减速器传动误差 · 齿隙补偿算法
传动误差
13
关节定位精度标定
激光跟踪仪使用 · 球杆仪测量 · 误差模型建立
精度激光
14
关节重复定位精度标定
重复性测试方法 · 统计数据分析 · 精度等级判定
重复性统计
15
关节轨迹跟踪精度标定
轨迹规划与跟踪 · 跟踪误差分析 · 前馈控制优化
轨迹前馈
16
多关节协同标定
运动学参数辨识 · DH参数标定 · 工具坐标系标定
协同DH
17
关节热漂移标定
温度传感器布局 · 热膨胀模型 · 温度补偿算法
热漂移补偿
18
关节负载标定
负载质量辨识 · 质心位置测量 · 惯性参数辨识
负载惯性
19
关节安全标定
碰撞检测阈值设定 · 力矩限制标定 · 急停响应测试
安全急停
20
关节标定数据管理
数据记录格式 · 标定数据库设计 · 版本控制策略
数据版本
21
关节标定自动化
自动化标定流程设计 · 标定脚本编写 · 批量标定方案
自动化脚本
22
关节标定验证
标定后验证测试 · 精度复测 · 标定报告生成
验证报告
23
关节标定故障排查
常见标定失败原因 · 传感器故障诊断 · 通信异常处理
故障诊断
24
关节标定案例分析
工业机器人案例 · 协作机器人案例 · 人形机器人案例
案例实战
25
关节标定标准与规范
ISO 9283标准 · GB/T 12642标准 · 行业标定规范
标准规范
26
关节标定工具开发
标定软件架构设计 · GUI界面开发 · 数据可视化工具
开发GUI
27
关节标定与数字孪生
数字孪生模型建立 · 标定数据映射 · 虚实一致性验证
数字孪生映射
28
关节标定与机器学习
误差预测模型 · 自适应标定算法 · 在线标定技术
机器学习自适应
29
关节标定前沿技术
无传感器标定 · 自标定技术 · 云端标定平台
前沿云端
30
关节标定综合实战
完整标定流程演练 · 标定结果分析 · 优化迭代方法
综合实战