01
关节控制概述
什么是关节控制 · 应用场景 · 旋转关节 & 移动关节
基础入门
02
关节控制核心参数
位置、速度、力矩、刚度、阻尼的概念与关系
参数核心
03
编码器与传感器
增量式/式编码器 · 霍尔传感器 · 扭矩传感器
传感器选型
04
电机驱动基础
直流/步进/BLDC 驱动原理 · PWM 控制
电机驱动
05
PID控制原理
比例积分微分作用 · Ziegler-Nichols · 试凑法
控制整定
06
位置控制模式
位置环搭建 · 前馈控制 · 轨迹跟踪误差分析
位置环精度
07
速度控制模式
速度环搭建 · 速度前馈 · 抗积分饱和
速度环策略
08
力矩控制模式
力矩环搭建 · 电流环关系 · 重力补偿
力矩力控
09
阻抗控制
阻抗原理 · 刚度阻尼调节 · 力位混合控制入门
阻抗柔顺
10
通信协议
CAN · EtherCAT · RS485 · Modbus 对比与应用
通信总线
11
控制周期与实时性
周期影响 · RTOS 在关节控制中的作用
实时OS
12
电源与功耗管理
电机驱动电源 · 功耗计算 · 散热方案
电源热管理
13
机械传动与背隙
谐波/RV/行星减速器 · 背隙补偿方法
传动精度
14
振动与谐振
机械谐振成因 · 陷波滤波器 · 低通滤波
振动滤波
15
摩擦与补偿
库仑/粘滞摩擦 · Stribeck效应 · 前馈补偿
摩擦补偿
16
安全与限位
软/硬限位 · 急停逻辑 · 碰撞检测与响应
安全保护
17
调试工具与方法
示波器 · 逻辑分析仪 · 数据日志 · 在线调整
调试工具
18
常见故障现象
电机不转 · 抖动 · 啸叫 · 过温 · 过流 · 超差
故障现象
19
故障排查流程
5W1H · 鱼骨图 · 从现象到根因的系统化方法
排查方法论
20
编码器故障
信号丢失 · 计数错误 · 零位漂移排查与修复
编码器诊断
21
电机驱动故障
MOSFET击穿 · 驱动过热 · PWM异常诊断
驱动硬件
22
通信故障
总线中断 · 丢包 · 帧错误 · 终端电阻匹配
通信总线
23
电源故障
电压跌落 · 纹波过大 · 保险丝熔断 · 模块损坏
电源检修
24
机械故障
轴承卡死 · 减速器损坏 · 联轴器松动 · 共振偏移
机械维护
25
软件逻辑错误
状态机异常 · 参数越界 · 初始化顺序 · 看门狗复位
软件逻辑
26
电磁兼容（EMC）问题
传导/辐射干扰 · 屏蔽与接地技巧
EMC干扰
27
环境因素影响
温度 · 湿度 · 粉尘 · 振动对可靠性的影响
环境可靠性
28
多关节协调控制
多轴同步 · 主从跟随 · 力位协同问题排查
多轴协同
29
案例实战（一）
六轴机器人关节抖动问题的完整排查过程
实战六轴
30
案例实战（二）
协作机器人关节过温报警根因分析与解决
实战协作