01
机械臂概述
发展史 · 分类 · 应用场景 · 学习路径
入门导论
02
运动学基础
刚体变换 · 齐次坐标 · 旋转矩阵 · 欧拉角/四元数
数学坐标
03
正运动学
DH参数 · 坐标系建立 · 求解 · MATLAB/ROS验证
核心DH
04
逆运动学
解析/数值法 · 雅可比 · 奇异位形 · 逆解策略
求解奇异
05
轨迹规划
关节/笛卡尔空间 · 梯形/S形速度曲线
规划速度
06
动力学基础
牛顿-欧拉 · 拉格朗日 · 参数辨识 · 力矩计算
力学建模
07
控制基础
PID · 前馈 · 阻抗 · 力位混合控制
控制力控
08
仿真环境搭建
ROS+Gazebo · MoveIt · URDF · 仿真器启动
环境ROS
09
URDF建模
连杆/关节 · 坐标系 · 碰撞/惯性 · 可视化
建模URDF
10
MoveIt配置
SRDF · 规划组 · IK求解器 · 碰撞矩阵
配置规划
11
传感器仿真
RGB-D相机 · 力/力矩 · 碰撞检测传感器
感知仿真
12
视觉感知
相机标定 · 手眼标定 · YOLO检测 · 位姿估计
视觉AI
13
抓取规划
抓取姿态 · 力闭合 · 质量评估 · 多指手
抓取规划
14
运动规划
RRT · PRM · A* · OMPL配置
路径搜索
15
避障规划
碰撞检测 · FCL · 动态避障 · 安全距离
避障安全
16
抓取执行
抓取序列 · 力控抓取 · 柔顺 · 失败处理
执行力控
17
任务调度
状态机 · 行为树 · 任务队列 · 异常处理
调度架构
18
ROS通信
话题/服务 · 动作服务器 · 参数服务器 · 自定义消息
ROS通信
19
调试工具
Rviz · rqt · rosbag · 日志分析
调试可视化
20
性能优化
规划时间 · 轨迹平滑 · 实时性 · 资源管理
优化性能
21
仿真测试
单元/集成/场景/回归测试
测试质量
22
真实机器人部署
硬件接口 · 驱动 · 安全 · 标定
部署实战
23
力控应用
力跟踪 · 曲面跟踪 · 装配 · 精密操作
力控精密
24
多机器人协作
主从控制 · 协同规划 · 碰撞避免 · 任务分配
协作多机
25
移动抓取
移动基座 · 视觉伺服 · 抓取与移动协调
移动抓取
26
深度学习应用
GraspNet · 6D姿态估计 · 强化学习抓取
AI深度
27
数字孪生
虚拟映射 · 数据同步 · 实时监控 · 预测维护
孪生监控
28
安全与伦理
安全标准 · 力/速度限制 · 急停 · 伦理
安全伦理
29
项目实战
完整抓取任务 · 系统集成 · 评估 · 文档
综合实战
30
前沿趋势
灵巧手 · 软体机器人 · 人机协作 · 具身智能
前沿趋势