第1章
MoveIt2 初探
什么是MoveIt2？为什么选择MoveIt2？架构与核心组件：MoveGroup、Planning Scene、Robot Model。
概念架构
第2章
环境搭建
Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 安装，MoveIt2 二进制与源码安装，工作空间配置。
安装ROS2
第3章
第一个Demo
使用 MoveIt2 Setup Assistant 配置你的第一个机器人（Panda机械臂），生成配置文件。
配置Panda
第4章
RViz 可视化
启动 MoveIt2 并加载机器人模型，认识 MotionPlanning 插件，交互式拖拽与规划。
RViz可视化
第5章
运动学基础
正运动学与逆运动学概念，KDL 与 TRAC-IK 求解器配置与切换。
运动学IK
第6章
规划场景 (Planning Scene)
世界坐标系与机器人模型，添加/移除障碍物，碰撞检测机制。
场景碰撞
第7章
运动规划核心
规划请求与响应，规划管道与规划器插件（OMPL、Pilz Industrial）。
规划OMPL
第8章
C++ 编程接口 (上)
初始化 MoveGroup 节点，设置目标位姿，执行关节空间规划。
C++MoveGroup
第9章
C++ 编程接口 (下)
设置目标关节值，笛卡尔路径规划，路径约束与重规划。
C++笛卡尔
第10章
Python 编程接口
使用 MoveIt2 Python API 实现简单的抓取与放置动作。
Python抓取
第11章
碰撞检测深入
自碰撞与环境碰撞，允许碰撞矩阵（ACM），碰撞检测性能调优。
碰撞ACM
第12章
场景对象 (Collision Object)
在规划场景中动态添加盒子、圆柱体、网格物体。
物体场景
第13章
附着物体 (Attached Object)
让机械臂抓取物体并随动，实现抓取逻辑。
附着抓取
第14章
运动学插件开发
编写自定义 IK 求解器插件，并在 MoveIt2 中注册使用。
插件IK
第15章
规划器插件开发
基于 OMPL 开发自定义运动规划算法插件。
OMPL插件
第16章
轨迹执行与监控
轨迹执行控制器 (FollowJointTrajectory)，状态反馈与错误处理。
执行监控
第17章
感知与点云
集成 RGB-D 摄像头，使用 OctoMap 构建环境障碍物地图。
感知OctoMap
第18章
抓取与放置框架
MoveIt2 的 GraspGenerator 与 PlaceGenerator 使用。
抓取放置
第19章
多机械臂协同
在同一个规划场景中控制多个机械臂，避免相互碰撞。
多臂协同
第20章
移动基座与机械臂
将 MoveIt2 与 Nav2 集成，实现移动操作 (Mobile Manipulation)。
移动Nav2
第21章
仿真与硬件接口
使用 Gazebo 仿真，编写 ROS2 Control 硬件接口驱动真实机械臂。
仿真硬件
第22章
Benchmarking 与调优
使用 MoveIt2 Benchmarking 工具评估规划器性能，参数调优建议。
调优Benchmark
第23章
MoveIt2 与 ROS2 参数
动态参数配置，通过参数调整规划器行为。
参数动态
第24章
行为树 (Behavior Tree) 集成
使用 BehaviorTree.CPP 与 MoveIt2 构建复杂任务。
行为树BT
第25章
MoveIt2 Servo
实现实时手引导 (Hand Guiding) 与遥操作控制。
Servo遥操作
第26章
混合规划 (Hybrid Planning)
结合全局规划与局部规划，处理动态环境。
混合动态
第27章
MoveIt2 与 ROS2 Actions
使用 Action 接口进行长时间规划与执行任务。
Action异步
第28章
调试与可视化工具
使用 rqt 插件、日志系统、RViz 可视化调试规划问题。
调试rqt
第29章
实战项目 (一)
基于 MoveIt2 的桌面抓取系统搭建（从感知到执行）。
实战抓取
第30章
实战项目 (二)
基于 MoveIt2 的装配任务（多步骤、多机械臂协同）。
实战装配