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从仿真到实车部署全流程解析

📚 共计 30 章节

自动驾驶软件架构全景 · 仿真与实车的鸿沟 · 学习路径与目标

开发环境搭建

Ubuntu + ROS2 + Docker · 代码仓库管理 · CI/CD 流水线入门

环境工具链

传感器仿真基础

激光雷达 · 摄像头 · 毫米波雷达 · IMU/GNSS 仿真原理与数据格式

传感器仿真

场景构建与测试

OpenSCENARIO 标准 · 场景编辑器 · 典型测试场景库设计

感知算法仿真验证

目标检测 · 语义分割 · 多传感器融合在仿真中的评测方法

规划与控制仿真验证

路径规划 · 行为预测 · 运动控制在仿真环中的调试

车辆动力学模型

单车模型 · 阿克曼模型 · 轮胎模型在仿真中的应用

动力学模型

仿真与实车的差异分析

延迟 · 噪声 · 带宽 · 计算资源 · 传感器特性差异

实车硬件平台搭建

工控机选型 · 传感器安装 · 线束设计 · 供电与散热

实车软件平台部署

系统镜像制作 · ROS2 跨平台编译 · 依赖管理与版本控制

传感器标定

激光雷达-相机联合标定 · IMU-车辆标定 · 时间同步

实车数据采集与回放

rosbag 录制 · 数据清洗 · 场景提取 · 数据增强

实车感知部署

模型量化 · TensorRT / ONNX Runtime · 推理延迟优化

实车规划与控制部署

控制参数整定 · 安全冗余机制 · 故障诊断

仿真到实车的迁移策略

Sim-to-Real 方法 · 域随机化 · 渐进式部署

硬件在环测试

HIL 系统架构 · 实时仿真机 · 信号级与功率级测试

软件在环测试

SIL 测试框架 · MIL/SIL/HIL 协同与区别

功能安全与预期功能安全

ISO 26262 · ISO 21448 · ASIL 等级与安全机制

系统集成与联调

模块接口定义 · 数据流打通 · 联合调试流程

性能评估与指标

延迟 · 吞吐量 · 准确率 · 鲁棒性 · 资源占用率

仿真平台对比

CARLA · SUMO · LGSVL · AirSim · NVIDIA Isaac Sim 选型

实车路测规范

测试场地选择 · 测试用例设计 · 数据记录与事故处理

远程监控与数据平台

OTA 升级 · 远程日志 · 云端回放与可视化

监控云平台

仿真与实车的回归测试

自动化测试脚本 · 基线管理 · 差异分析报告

回归自动化

多车协同仿真

V2X 通信仿真 · 编队控制 · 交通流交互

边缘计算与车端部署

嵌入式平台优化 · 模型剪枝 · 知识蒸馏

仿真中的对抗性测试

对抗样本生成 · 鲁棒性评估 · 安全边界探索

实车部署的常见故障与排查

传感器故障 · 通信中断 · 算法崩溃 · 电源问题

全流程自动化

从仿真验证到实车部署的 CI/CD 管道设计

课程总结与展望

行业趋势 · 技术演进 · 学习路径建议