01
Nav2概述与核心架构
Nav2是什么 · 与ROS1 Navigation Stack区别 · 核心组件 · 架构图
架构概念
02
Nav2安装与编译
Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble · 源码编译 · 二进制包 · 验证安装
环境编译
03
Nav2模型加载基础
导航模型概念 · .yaml/.xml/.bt · 加载流程 · 配置文件
模型加载
04
机器人模型（Robot Model）配置
URDF与Nav2 · footprint · base_frame · odom_frame · map_frame
URDF坐标系
05
全局规划器（Global Planner）配置
NavFn · Smac Planner · Theta* · 参数配置 · 插件选择
规划器全局
06
局部规划器（Local Planner）配置
DWB · TEB · MPC · 参数配置 · 控制器插件
局部控制
07
行为树（Behavior Tree）加载与配置
行为树作用 · 加载XML · 配置节点 · 自定义节点
BTXML
08
代价地图（Costmap）配置
全局/局部代价地图 · inflation · obstacle_layer · 更新频率
代价地图参数
09
传感器模型配置
激光雷达 · 深度相机 · 传感器数据融合
传感器Lidar
10
恢复行为（Recovery Behaviors）配置
Spin · Backup · Wait · 参数配置 · 自定义恢复
恢复行为
11
Nav2参数文件详解
nav2_params.yaml结构 · 分层组织 · 加载顺序
参数YAML
12
多机器人导航模型配置
多机器人坐标系 · 代价地图 · 路径规划
多机器人协同
13
动态障碍物避障模型配置
预测轨迹 · 动态障碍物参数 · Costmap Layer
避障动态
14
导航模型性能调优
规划器 · 代价地图 · 行为树性能参数
调优性能
15
Nav2与SLAM集成
Cartographer · SLAM Toolbox · 加载SLAM模型
SLAM集成
16
Nav2与AMCL定位集成
AMCL参数 · 坐标系关系 · 加载定位模型
AMCL定位
17
Nav2生命周期管理
生命周期节点 · 状态转换 · 生命周期管理器
生命周期节点
18
Nav2插件系统
插件加载机制 · 自定义规划器 · 自定义控制器
插件扩展
19
Nav2仿真环境配置
Gazebo仿真 · 加载仿真模型 · 测试导航
仿真Gazebo
20
Nav2真实机器人部署
硬件要求 · 传感器标定 · 参数调整
部署硬件
21
Nav2导航模型调试
rqt工具 · 命令行工具 · 日志信息
调试rqt
22
Nav2导航模型可视化
RViz可视化 · 代价地图 · 规划路径
可视化RViz
23
Nav2导航模型测试
单元测试 · 集成测试 · 性能测试
测试质量
24
Nav2导航模型优化
路径平滑 · 速度控制 · 避障策略优化
优化平滑
25
Nav2与MoveIt2集成
机械臂+底盘协同 · 坐标系配置
MoveIt2机械臂
26
Nav2在工业场景中的应用
AGV导航 · 仓储机器人配置
工业AGV
27
Nav2在服务机器人中的应用
送餐机器人 · 巡检机器人配置
服务送餐
28
Nav2高级话题
Behavior Tree可视化 · Metrics收集工具
高级工具
29
Nav2常见问题与解决方案
模型加载失败 · 规划/控制失败排查
FAQ排错
30
Nav2未来发展与社区贡献
Roadmap · 参与社区 · 贡献代码
社区贡献