01
Nav2与SLAM概述
什么是Nav2？什么是SLAM？Nav2与SLAM的关系。
概念入门
02
地图基础概念
占据栅格地图、概率地图、代价地图。
核心理论
03
传感器选型与配置
激光雷达、深度相机、IMU、里程计。
硬件选型
04
SLAM算法选型
Gmapping、Cartographer、KartoSLAM、HectorSLAM。
算法对比
05
ROS2环境搭建
ROS2 Humble安装、工作空间创建、依赖安装。
环境实操
06
Nav2安装与编译
源码编译与二进制安装、Nav2启动文件解析。
安装配置
07
SLAM Toolbox介绍
SLAM Toolbox功能、模式、参数。
工具建图
08
在线SLAM建图
使用SLAM Toolbox进行实时建图。
实战在线
09
保存地图
map_server、map_saver_cli、nav2_map_server。
保存命令
10
地图格式详解
PGM、YAML、PNG、Occupancy Grid。
格式文件
11
地图分辨率与尺寸
如何设置合适的分辨率？地图裁剪。
参数优化
12
地图坐标系
map、odom、base_link、base_footprint。
TF坐标
13
地图后处理
去噪、闭运算、开运算、边缘平滑。
处理滤波
14
地图编辑工具
GIMP、Photoshop、在线编辑器。
工具编辑
15
多传感器融合建图
激光+IMU、激光+里程计、视觉+激光。
融合进阶
16
大场景建图策略
分区建图、子图拼接、回环检测。
策略大场景
17
动态环境建图
如何处理移动物体？动态障碍物过滤。
动态过滤
18
地图重定位
AMCL、粒子滤波、蒙特卡洛定位。
定位导航
19
地图生命周期管理
加载、卸载、切换、更新。
管理动态
20
地图压缩与传输
压缩算法、网络传输、边缘部署。
压缩部署
21
地图持久化存储
数据库、文件系统、云存储。
存储持久化
22
地图版本控制
Git LFS、版本号、变更日志。
版本协作
23
地图质量评估
覆盖率、精度、一致性。
评估指标
24
地图自动化构建
脚本化建图、CI/CD集成。
自动化DevOps
25
地图调试技巧
可视化工具、日志分析、回放。
调试工具
26
常见问题与解决方案
地图漂移、建图失败、保存错误。
排错FAQ
27
实战案例1：室内办公室
室内办公室建图与导航。
实战室内
28
实战案例2：室外园区
室外园区建图与导航。
实战室外
29
实战案例3：多楼层建图
多楼层建图与导航。
实战多楼层
30
课程总结与进阶方向
Nav2高级功能、多机器人建图、语义地图。
总结进阶