01
Nav2概览与核心架构
了解Nav2的模块组成、生命周期节点、行为树基础。
架构行为树
02
全局规划器参数详解
Global Planner插件的选择（NavFn、Smac Planner）、代价地图参数。
规划器代价地图
03
局部规划器参数详解
DWB Controller、Regulated Pure Pursuit的参数调优。
DWBPurePursuit
04
代价地图参数深度解析
全局代价地图与局部代价地图的配置、膨胀层、静态层、障碍物层。
膨胀层障碍物层
05
行为树（BT）参数配置
Navigator、Recovery、行为树XML文件的结构与自定义。
BTXML
06
AMCL定位参数调优
粒子滤波器参数、激光雷达模型、初始位姿设置。
AMCL定位
07
恢复行为（Recovery）参数
Spin、Backup、Wait行为的触发条件与参数。
恢复Spin
08
速度与加速度限制参数
机器人运动学模型、最大速度/加速度、最小转弯半径。
运动学限速
09
滤波器与平滑器参数
路径平滑、速度平滑、Costmap滤波器的配置。
平滑滤波器
10
生命周期管理参数
节点启动顺序、自动启动、绑定与依赖。
生命周期启动
11
传感器数据融合参数
多激光雷达、深度相机、里程计的数据融合配置。
融合传感器
12
导航任务（NavigateToPose）参数
目标容忍度、规划超时、重试机制。
任务超时
13
导航任务（NavigateThroughPoses）参数
多目标点导航、路径跟踪策略。
多目标路径
14
碰撞检测与避障参数
Footprint配置、障碍物预测、安全距离。
避障Footprint
15
路径规划超时与重试参数
规划失败处理、最大规划时间、重试次数。
超时重试
16
坐标系与TF参数
map、odom、base_link、base_footprint的配置与常见问题。
TF坐标系
17
性能优化参数
更新频率、线程数、代价地图分辨率对性能的影响。
性能分辨率
18
多机器人导航参数
命名空间、共享地图、协同避障。
多机器人协同
19
动态参数配置与热加载
使用rqt_reconfigure动态调整参数。
动态热加载
20
参数文件组织与最佳实践
YAML文件结构、参数继承、多环境配置。
YAML最佳实践
21
Nav2与SLAM结合参数
Cartographer、SLAM Toolbox与Nav2的接口参数。
SLAMCartographer
22
导航日志与调试参数
日志级别、诊断主题、性能监控。
日志调试
23
自定义插件开发参数
如何为Nav2编写自定义规划器、控制器、恢复行为。
插件开发
24
仿真环境参数配置
Gazebo、Ignition与Nav2的联合仿真参数。
仿真Gazebo
25
真实机器人部署参数
硬件接口、电机控制、传感器校准对导航的影响。
部署硬件
26
安全机制参数
紧急停止、速度监控、区域限制。
安全急停
27
路径跟踪精度参数
横向误差、纵向误差、角度误差的容忍度。
精度误差
28
导航失败处理策略参数
重规划、恢复行为、任务取消的配置。
失败处理重规划
29
高级参数：Voxel层、Inflation层、Obstacle层
Voxel层、Inflation层、Obstacle层的深度配置。
VoxelInflation
30
综合案例：从零配置完整Nav2系统
综合案例：从零配置一个完整的Nav2导航系统参数。
综合实战