01
传感器接入概览
Nav2传感器架构 · 数据流 · 融合基础
概览架构
02
激光雷达驱动接入
LiDAR驱动原理 · ROS2节点 · 坐标系配置
LiDAR驱动
03
IMU传感器接入
IMU数据模型 · ROS2驱动 · madgwick滤波
IMU滤波
04
里程计传感器接入
轮式里程计 · 编码器驱动 · 协方差配置
里程计编码器
05
深度相机接入
RGB-D驱动 · 点云生成 · 深度图转激光
深度相机点云
06
多传感器时间同步
时间戳管理 · message_filters · 硬件同步
同步时间戳
07
传感器数据预处理
异常值过滤 · 降采样 · tf2变换
预处理tf2
08
传感器数据可视化
Rviz2配置 · 话题监控 · 诊断输出
可视化Rviz2
09
传感器标定基础
LiDAR-IMU标定 · 相机-激光雷达 · 工具
标定工具
10
传感器故障诊断
故障排查 · 诊断状态 · 看门狗
诊断看门狗
11
传感器参数动态配置
dynamic_reconfigure · 参数服务器 · 调参
动态配置调参
12
多激光雷达融合
多雷达驱动 · 数据拼接 · 坐标统一
多雷达融合
13
超声波传感器接入
超声波驱动 · ROS2节点 · 避障应用
超声波避障
14
GPS传感器接入
GPS驱动 · NMEA解析 · UTM转换
GPSNMEA
15
传感器数据录制与回放
rosbag2录制 · 数据压缩 · 回放调试
rosbag2回放
16
传感器性能评估
延迟测量 · 频率监控 · 精度评估
性能评估
17
传感器安全机制
数据完整性 · 超时检测 · 安全模式
安全完整性
18
传感器热插拔支持
udev规则 · 动态节点 · 设备重连
热插拔udev
19
传感器数据缓存与队列
队列大小 · 丢包处理 · 背压机制
缓存队列
20
传感器网络通信
分布式节点 · DDS配置 · 跨机器通信
网络DDS
21
传感器功耗管理
低功耗模式 · 动态频率 · 休眠唤醒
功耗低功耗
22
传感器固件升级
OTA升级 · 固件校验 · 回滚机制
固件OTA
23
传感器数据加密
加密传输 · 密钥管理 · 安全认证
加密安全
24
传感器虚拟化
仿真驱动 · Gazebo插件 · 硬件在环
虚拟化Gazebo
25
传感器数据压缩
点云压缩 · 图像压缩 · 无损算法
压缩算法
26
传感器数据存储
数据库存储 · 文件系统 · 数据索引
存储数据库
27
传感器数据回放分析
离线分析 · 数据可视化 · 瓶颈定位
分析回放
28
传感器多线程处理
线程安全 · 数据竞争 · 并发模式
多线程并发
29
传感器硬件抽象层
HAL设计 · 驱动接口 · 跨平台
HAL抽象层
30
传感器接入综合实战
完整机器人传感器系统搭建 · 调试优化
实战综合