01
Nav2初探
什么是Nav2？为什么选择Nav2？Nav2的架构概览与核心组件介绍。
概念架构
02
环境搭建
Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble 安装与配置，Nav2源码编译与依赖安装。
UbuntuROS2
03
第一个导航地图
使用SLAM Toolbox构建静态地图，地图格式（YAML + PGM/PNG）详解。
SLAM地图
04
机器人模型与TF树
URDF模型编写，机器人底盘与激光雷达的TF变换配置。
URDFTF
05
Nav2参数配置入门
nav2_params.yaml文件结构，全局规划器与局部规划器的参数初探。
参数YAML
06
全局规划器
NavFn与Smac Planner原理，A*与Dijkstra算法在Nav2中的实现。
规划A*
07
局部规划器
DWB Controller与Regulated Pure Pursuit，动态窗口法（DWA）实战。
DWA控制
08
代价地图
全局代价地图与局部代价地图，膨胀层、障碍物层、静态地图层的配置。
Costmap膨胀
09
行为树（BT）基础
行为树在Nav2中的作用，XML格式的行为树文件解析。
BTXML
10
Nav2行为树实战
NavigateToPose、FollowPath、Recovery等节点的使用与自定义。
节点实战
11
恢复行为（Recovery）
旋转恢复、后退恢复、清除代价地图，参数调优。
恢复调优
12
生命周期节点
Nav2的生命周期管理，从Unconfigured到Active的状态转换。
生命周期状态
13
多机器人导航
多机器人地图共享，避碰策略与通信机制。
多机避碰
14
导航仿真
使用Gazebo与Nav2进行仿真，搭建仿真环境与测试。
Gazebo仿真
15
传感器融合
激光雷达与深度相机（RGB-D）的融合，Costmap层的多传感器配置。
融合RGB-D
16
动态障碍物避障
Voxel Layer与动态障碍物检测，实时路径重规划。
动态Voxel
17
导航性能调优
规划频率、控制频率、路径平滑度等参数的调优技巧。
性能调优
18
Nav2与MoveIt2集成
机械臂与移动底盘协同导航，抓取与导航的融合。
MoveIt2机械臂
19
自定义规划器
如何编写一个简单的全局规划器插件并注册到Nav2。
插件全局
20
自定义控制器
编写一个基于纯追踪（Pure Pursuit）的局部控制器插件。
PurePursuit局部
21
Nav2与行为树高级
自定义行为树节点，使用Python编写BT节点。
PythonBT
22
导航日志与调试
使用ros2 log、rqt_console、Nav2的调试工具定位问题。
调试日志
23
ROS2 Service与Action接口
调用导航动作，获取规划路径。
ActionService
24
导航安全
限速区域、禁行区域、虚拟墙的配置与实现。
安全虚拟墙
25
室内导航实战
在真实机器人上部署Nav2，完成点到点导航任务。
室内部署
26
室外导航实战
GPS与Nav2融合，处理大尺度环境下的定位与规划。
GPS室外
27
Nav2与AMCL定位
自适应蒙特卡洛定位原理，AMCL参数调优。
AMCL定位
28
Nav2与Cartographer
基于图优化的SLAM与Nav2的集成方案。
CartographerSLAM
29
Nav2性能分析
使用ros2 topic hz、ros2 doctor、perf分析工具。
性能分析
30
项目实战
从零搭建一个完整的自主导航机器人（仿真+实物）。
综合项目