01
导航系统概述
ROS2与Nav2简介 · 导航系统组成 · 路径规划基本概念
基础概念
02
地图构建基础
SLAM原理 · Gmapping/Cartographer · 占用栅格地图
SLAM建图
03
代价地图详解
全局/局部代价地图 · 膨胀层与障碍物层 · 参数配置
代价地图配置
04
全局路径规划
A*算法 · Dijkstra · Nav2全局规划器配置
规划A*
05
局部路径规划
DWA · TEB · 动态窗口法与轨迹评估
DWATEB
06
路径优化策略
路径平滑 · 轨迹插值 · B样条曲线优化
优化平滑
07
行为树与导航
行为树基础 · Nav2行为树结构 · 自定义行为节点
行为树BT
08
恢复行为机制
旋转恢复 · 清除代价地图 · 自定义恢复行为
恢复容错
09
多传感器融合
激光雷达+IMU · 里程计校准 · EKF与UKF滤波
融合滤波
10
动态障碍物避障
预测与反应式避障 · 速度障碍法 · 社会力模型
避障动态
11
导航性能调优
参数调优方法论 · 计算资源优化 · 实时性保障
调优性能
12
仿真环境搭建
Gazebo仿真 · 导航仿真场景 · 多机器人仿真
仿真Gazebo
13
真实机器人部署
硬件选型 · 传感器标定 · 实车调试流程
部署实车
14
导航安全性设计
安全距离检测 · 紧急制动 · 故障诊断与恢复
安全制动
15
多机器人导航
协同导航 · 冲突解决 · 编队控制
多机编队
16
导航与感知结合
语义地图 · 动态物体检测 · 导航决策
感知语义
17
深度学习在导航中的应用
端到端导航 · 强化学习路径规划 · 模仿学习
深度学习RL
18
导航系统测试
单元测试 · 集成测试 · 仿真测试与实车测试
测试验证
19
导航日志分析
rosbag录制与回放 · 日志可视化 · 性能分析工具
日志rosbag
20
导航系统集成
与机械臂协同 · 视觉系统集成 · 上层调度对接
集成协同
21
地图优化技术
地图拼接 · 地图压缩 · 地图更新策略
地图优化
22
路径规划高级算法
RRT* · Informed RRT* · Hybrid A*
RRTHybrid A*
23
导航中的状态估计
粒子滤波 · 卡尔曼滤波 · 图优化
状态估计滤波
24
导航系统容错设计
传感器故障处理 · 通信中断恢复 · 降级模式
容错可靠性
25
导航与VSLAM
视觉SLAM+导航 · ORB-SLAM3 · VINS-Mono
VSLAM视觉
26
导航系统标准化
REP-105标准 · 坐标系规范 · 消息类型定义
标准REP
27
导航系统扩展开发
自定义规划器 · 自定义控制器 · 自定义代价层
扩展自定义
28
导航系统性能基准测试
Benchmark工具 · 评估指标 · 对比分析
基准评估
29
导航系统实战项目
仓库物流机器人 · 巡检机器人 · 服务机器人
实战项目
30
导航系统前沿技术
群体智能导航 · 自适应导航 · 云端导航架构
前沿智能