2、我的第一个仿真世界：创建空白世界、添加静态物体、认识SDF文件格式。
说实话，学Gazebo最怕什么？就是打开软件后面对一片空白，不知道从哪下手。
我当年第一次用Gazebo时，对着空荡荡的界面愣了好几分钟。后来才发现，其实建一个仿真世界，就跟搭积木一样简单。咱们今天就走一遍这个过程。
2.1 创建一个空白世界
先别急着加东西。咱们从零开始，建一个干干净净的世界。
在终端里输入：
gazebo --verbose worlds/empty.world你会看到一个灰色的地面，上面啥也没有。嗯，这就是我们的“画布”。
我个人习惯用 --verbose 参数，它能打印出启动过程中的详细信息。万一出问题，看日志就能定位。
~/.bashrc 里加一行 alias gz='gazebo --verbose'，之后直接敲 gz 就行。
2.2 添加静态物体
空白世界太无聊了。咱们加点东西进去。
点击上方菜单栏的 Insert 标签，你会看到一堆预设模型。选一个 cinder block（煤渣砖块），点一下，然后在地面上点一下放置。
就这么简单？对，就这么简单。
但这里有个坑——我刚开始做项目时，放了一堆物体进去，结果一运行仿真，物体全掉地上了。为什么？因为我没注意物体的 静态属性。
在Gazebo里，你可以右键点击物体，选择 Open Link Inspector，在 Kinematic 选项卡里勾选 Static。这样物体就“焊死”在地上了。
我建议初学者先玩10分钟，把各种预设模型都拖出来试试。感受一下物体的物理行为。
2.3 认识SDF文件格式
刚才拖进去的物体，其实背后都有一个文本描述文件。这个文件就是 SDF（Simulation Description Format）。
SDF是Gazebo的亲儿子格式。它用XML语法描述一个仿真世界里的所有东西：
- 世界属性（重力、光照、物理引擎）
- 模型属性（形状、大小、颜色、质量）
- 关节属性（连接方式、运动范围）
- 传感器属性（摄像头、激光雷达、IMU）
咱们打开刚才那个空白世界的SDF文件看看：
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
<world name="default">
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
</world>
</sdf>你看，一个空白世界其实包含了两样东西：一个地面（ground_plane）和一个太阳（sun）。没有太阳的话，你的世界就是黑的。
咱们来写一个自己的SDF文件，创建一个红色的立方体：
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
<model name="my_red_box">
<static>true</static>
<link name="link">
<collision name="collision">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
</collision>
<visual name="visual">
<geometry>
<box>
<size>1 1 1</size>
</box>
</geometry>
<material>
<ambient>1 0 0 1</ambient>
</material>
</visual>
</link>
</model>
</sdf>保存为 my_box.sdf，然后在Gazebo里加载：
gazebo --verbose my_box.sdf你会看到一个红色的方块，稳稳地站在地面上。
<link>（刚体），每个link至少包含一个 <collision>（碰撞体）和一个 <visual>（可视化体）。碰撞体决定物理交互，可视化体决定你看到的样子。两者可以不一样——比如碰撞体用简单方块，可视化体用复杂模型，这样仿真跑得快。
2.4 本章知识体系
下面这张图帮你理清今天学的内容：
2.5 避坑指南
我刚开始写SDF文件时，踩过不少坑。分享几个给你：
- 颜色值写错：
<ambient>的四个数字是 RGBA，范围0到1。我当年把红色写成255 0 0 1，结果模型变成白色。因为255被截断成了1。 - 忘了加
<static>：放个桌子结果它掉地上了。嗯，后来我养成了习惯，凡是地面、墙壁、障碍物，一律加<static>true</static>。 - 碰撞体和可视化体不匹配：可视化体是个精细的椅子模型，碰撞体却是个大方块。结果机器人明明撞到椅子腿了，却穿模而过。因为碰撞体只检测那个大方块。
好了，今天的内容就到这。你现在应该能自己建一个空白世界，往里面放静态物体，并且看懂SDF文件的基本结构了。去试试吧，动手才是最好的学习方式。