01
ROS话题通信基础
话题模型、发布者与订阅者、消息类型、命令行工具rostopic
核心概念入门
02
自定义话题消息
msg文件定义、编译规则、Python中调用自定义消息
进阶msg
03
话题调试工具
rqt_graph、rqt_topic、rqt_plot、rqt_bag
可视化调试
04
机械臂状态监控架构
关节状态、末端执行器位姿、速度与力矩监控
机械臂架构
05
实时数据可视化
使用rqt_plot绘制关节角度、速度曲线
rqt曲线
06
话题录制与回放
rosbag录制、回放、压缩与解压
rosbag数据
07
话题延迟与丢包分析
使用rostopic delay、hz、bw命令
诊断CLI
08
多话题同步
时间戳同步、message_filters应用
同步滤波
09
机械臂状态发布器
编写Python节点发布joint_states
Python发布
10
机械臂状态订阅器
编写Python节点订阅并解析joint_states
Python订阅
11
话题过滤与条件触发
基于状态值触发动作
逻辑触发
12
话题安全与权限
话题加密、访问控制
安全加密
13
话题桥接
ROS1与ROS2话题桥接
桥接ROS2
14
话题性能测试
使用rostopic bw测试带宽
性能带宽
15
话题异常处理
节点崩溃、话题丢失自动重连
容错重连
17
机械臂轨迹话题
订阅轨迹命令并监控执行
轨迹监控
18
话题日志记录
自定义日志节点记录话题数据
日志记录
19
话题数据持久化
将话题数据存入SQLite数据库
数据库SQLite
20
话题可视化仪表盘
使用rqt_multiplot自定义面板
仪表盘rqt
21
机械臂力控话题
监控力/力矩传感器数据
力控传感器
23
话题压缩传输
使用lz4压缩话题数据
压缩lz4
24
话题优先级
设置话题QoS策略
QoS优先级
25
机械臂状态机话题
发布状态机状态
状态机SM
26
话题自动化测试
编写Python脚本批量测试话题
自动化测试
27
话题数据清洗
去除异常值、平滑滤波
滤波清洗
28
机械臂安全话题
急停状态、限位开关状态
安全急停
29
话题与Web可视化
使用rosbridge将话题数据推送到Web
Webrosbridge
30
综合实战
搭建机械臂状态监控系统，集成话题调试与可视化
项目综合