01
MoveIt与ROS2环境搭建
Ubuntu系统安装 · ROS2 Humble · MoveIt2源码编译 · 工作空间初始化 · 依赖安装与编译测试
环境ROS2编译
02
URDF机器人模型构建
URDF语法基础 · link与joint定义 · 惯性参数配置 · 可视化检查模型
URDF建模
03
SRDF与配置包生成
MoveIt Setup Assistant · 规划组定义 · 自碰撞矩阵 · 虚拟关节 · 初始位姿设置
SRDF配置
04
运动学求解器配置
KDL与TRAC-IK对比 · 求解器插件配置 · 求解时间与精度调优
运动学IK
05
规划场景与碰撞检测
规划场景(Planning Scene)概念 · 碰撞对象添加 · 碰撞检测函数调用
碰撞场景
06
运动规划基础
OMPL库介绍 · RRT与RRT*算法 · 规划请求与响应 · 路径平滑
OMPLRRT
07
轨迹执行与控制器
FollowJointTrajectory接口 · ros2_control集成 · 控制器配置YAML · 轨迹执行测试
控制轨迹
08
感知与点云处理
RGB-D相机驱动 · 点云滤波 · 物体识别与位姿估计
感知点云
09
抓取与放置流程
GraspGenerator配置 · 抓取姿态计算 · 放置规划 · 完整抓取演示
抓取放置
10
运动学约束与笛卡尔路径
位置约束 · 方向约束 · 笛卡尔路径规划 · 路径分段与重规划
约束笛卡尔
11
避障规划
环境障碍物添加 · 自碰撞规避 · 动态障碍物处理
避障动态
12
多机械臂协同
多MoveGroup实例 · 共享规划场景 · 协同运动规划
协同多臂
13
移动操作手
MoveIt与Navigation2集成 · 移动基座规划 · 抓取与移动结合
移动Nav2
14
仿真环境搭建
Gazebo与MoveIt集成 · 控制器桥接 · 仿真测试
仿真Gazebo
15
硬件接口开发
ROS2 Control硬件接口 · 电机驱动封装 · 编码器反馈处理
硬件驱动
16
校准与标定
运动学标定原理 · 标定数据采集 · 参数优化
标定校准
17
性能优化
规划时间优化 · 轨迹平滑优化 · 实时性调优
性能调优
18
行为树集成
BehaviorTree.CPP与MoveIt结合 · 任务编排 · 状态机切换
行为树BT
19
视觉伺服
视觉引导运动 · 手眼标定 · 视觉反馈控制
视觉伺服
20
力控与柔顺控制
力传感器集成 · 阻抗控制 · 力位混合控制
力控柔顺
21
安全机制
急停处理 · 力矩限制 · 碰撞检测与停止
安全急停
22
日志与调试
ROS2日志系统 · Rviz2调试 · 性能分析工具
日志调试
23
自定义规划器
OMPL自定义规划器开发 · 规划器参数调优
规划器OMPL
24
多线程与异步规划
异步规划接口 · 多线程安全 · 任务队列管理
多线程异步
25
状态机与任务调度
SMACH状态机 · 任务序列编排 · 异常处理
状态机SMACH
26
远程控制与Web界面
ROS2 Web Bridge · Web端控制 · 可视化界面
Web远程
27
深度学习集成
目标检测与MoveIt结合 · 抓取姿态预测 · 端到端规划
深度学习检测
28
数字孪生
Unity与MoveIt集成 · 实时同步 · 虚拟调试
数字孪生Unity
29
部署与运维
Docker容器化 · 系统服务 · 远程监控
部署Docker
30
综合实战
完整产线抓取任务 · 多机协同 · 故障恢复与日志分析
实战产线