01
抓取失败概述
空抓、滑落、定位偏移、夹持不稳 · 总体思路与流程
分类流程
02
视觉系统标定
相机内参 · 手眼标定 · 标定板 · 结果验证
标定视觉
03
视觉识别算法
目标检测 · 特征提取 · 模板匹配 · 深度学习推理
算法AI
04
抓取位姿计算
坐标系转换 · 抓取点 · 姿态插值 · 碰撞检测
位姿运动学
05
运动规划异常
路径规划失败 · 奇异点 · 轨迹平滑 · 速度加速度
规划异常
06
伺服驱动器报警
过载 · 编码器故障 · 电机过热 · 抱闸异常
驱动报警
07
夹爪机构故障
气压不足 · 力矩不够 · 开合不到位 · 手指磨损
夹爪气动
08
传感器信号异常
力传感器漂移 · 接近开关误触发 · 光电污染 · 编码器丢步
传感器信号
09
通信链路中断
EtherCAT断线 · TCP/IP超时 · 串口错位 · Profinet丢包
通信总线
10
PLC逻辑错误
梯形图冲突 · 定时器设置 · 互锁缺失 · 状态机跳转
PLC逻辑
11
工件一致性差
尺寸公差 · 表面反光/吸光 · 材质软硬 · 来料随机
工件一致性
12
环境光干扰
强光直射 · 频闪 · 阴影遮挡 · 反光板误识别
环境光照
13
抓取时序问题
视觉与动作不同步 · 传送带延迟 · 多机协作冲突
时序同步
14
工具中心点(TCP)校准
TCP精度影响 · 四点法 · 校准验证
TCP校准
15
负载参数设置
负载重量 · 重心 · 惯性矩设置错误
负载参数
16
吸盘抓取失效
真空度不足 · 吸盘选型 · 泄漏检测 · 释放延时
吸盘真空
17
电磁铁抓取失效
剩磁 · 供电电流 · 导磁率差异 · 断电延时
电磁磁力
18
柔性抓取技术
软体夹爪气压 · 自适应策略 · 易损件注意事项
柔性软体
19
高速抓取抖动
加减速曲线 · 振动抑制 · 共振频率避开
抖动高速
20
多品种共线生产
快速换型 · 参数自动切换 · 视觉模板库
共线换型
21
日志与数据分析
机器人日志 · 失败统计 · 趋势分析 · 根因定位
日志分析
22
远程诊断与维护
远程桌面 · VPN安全 · 固件升级 · 日志上传
远程维护
23
安全光栅与急停
安全回路 · 光栅复位 · 急停恢复 · 安全PLC
安全光栅
24
抓取力控制
力控模式 · 力/位混合 · 恒力跟踪 · 过载保护
力控恒力
25
深度相机应用
点云处理 · 3D匹配 · 深度图滤波 · 点云分割
3D深度
26
传送带动态跟踪
编码器同步 · 动态抓取点 · 速度前馈 · 误差补偿
传送带跟踪
27
堆叠工件拆垛
层间分割 · 遮挡处理 · 逐层抓取 · 防碰撞
拆垛堆叠
28
精密装配抓取
对位精度 · 柔顺装配 · 力觉引导 · 间隙补偿
精密装配
29
现场总线诊断
总线负载 · 从站监控 · 报文分析 · 抖动延迟
总线诊断
30
综合案例实战
完整排查流程 · 故障树FTA · 报告模板 · 持续改进
实战案例