01
机械臂概述
工业机器人发展史、SCARA/六轴/协作机器人分类、搬运/装配/焊接应用
基础分类
02
抓取与放置基础
Pick and Place定义、典型工作周期、精度与重复定位精度区别
核心概念
03
坐标系与运动学
世界/工具/工件坐标系、正逆运动学概念
坐标系运动学
04
抓取策略设计
夹爪选型(气动/电动/真空)、抓取力计算、零件姿态与抓取点选择
夹爪力计算
05
放置策略设计
放置路径规划、避障策略、放置姿态与对中方法
路径避障
06
传感器与视觉引导
2D/3D视觉、力觉传感器、激光测距在抓取中的应用
视觉传感器
07
轨迹规划基础
关节/笛卡尔空间规划、S曲线与梯形速度规划
轨迹速度
08
精度影响因素分析
机械间隙、齿轮背隙、连杆柔性、温度漂移
精度机械
09
标定技术
TCP标定、工件坐标系标定、手眼标定
标定手眼
10
零点校准
关节零点丢失原因、零点复归、/增量编码器
校准编码器
11
运动学参数标定
DH参数辨识、最小二乘法在标定中的应用
参数辨识
12
抓取姿态优化
力封闭抓取规划、摩擦锥与抓取稳定性
力封闭稳定性
13
放置精度补偿
基于视觉反馈的放置修正、动态补偿算法
补偿视觉
14
速度与加速度调优
加减速曲线对定位精度影响、振动抑制
速度振动
15
路径平滑处理
B样条插值、圆弧过渡、拐角减速策略
平滑插值
16
力控抓取技术
阻抗控制、导纳控制、恒力抓取
力控阻抗
17
视觉伺服控制
IBVS、PBVS、视觉伺服架构
视觉伺服
18
抓取失败检测与恢复
力矩阈值检测、视觉重识别、重试策略
故障恢复
19
多品种混线抓取
柔性抓取策略、快换夹爪、自适应抓取
柔性快换
20
高速抓取优化
轻量化设计、动量补偿、预测控制
高速优化
21
协作机器人安全抓取
力限制、速度监控、安全区域设定
安全协作
22
抓取放置系统集成
PLC通信、I/O同步、上位机调度
集成PLC
23
离线编程与仿真
RoboDK、ROS MoveIt、仿真验证流程
仿真离线
24
性能测试与评估
GR&R分析、CPK计算、节拍时间测量
测试CPK
25
常见故障排查
抓取抖动、放置偏移、夹爪夹不紧
故障排查
26
环境适应性调优
光照变化对视觉影响、温度对精度影响
环境鲁棒性
27
深度学习在抓取中的应用
抓取点检测网络(GG-CNN)、6D姿态估计
深度学习姿态估计
28
数字孪生与虚拟调试
实时数据映射、虚拟传感器、预测性维护
数字孪生虚拟
29
行业案例解析
3C电子装配、食品包装、汽车零部件搬运
案例行业
30
综合实战项目
从需求分析到部署交付的全流程调优
实战全流程