01
机械臂概述
发展史 · 分类 · 应用场景 · 学习路径
入门概览
02
运动学基础（上）
空间描述 · 齐次坐标 · 旋转矩阵 · 欧拉角与四元数
数学坐标变换
03
运动学基础（下）
DH参数 · 正运动学 · 逆运动学（解析/数值）
建模核心
04
动力学基础
牛顿-欧拉 · 拉格朗日 · 参数辨识 · 力矩控制
动力学力控
05
轨迹规划
关节空间梯形/S形 · 笛卡尔直线/圆弧 · 时间最优
规划插补
06
控制系统架构
位置/速度/电流环 · PID · 前馈 · 阻抗控制
控制架构
07
ROS基础（一）
安装配置 · 工作空间 · 节点话题 · 服务参数
ROS通信
08
ROS基础（二）
URDF · MoveIt! · RViz · Gazebo仿真
仿真可视化
09
仿真环境搭建（一）
CoppeliaSim基础 · 场景构建 · 脚本编程
V-REP脚本
10
仿真环境搭建（二）
MATLAB/Simulink Robotics · Simscape Multibody
MATLABSimscape
11
仿真环境搭建（三）
Webots · PyBullet · MuJoCo入门
物理引擎开源
12
实物硬件选型
电机/驱动器 · 减速器 · 传感器（编码器/力矩/视觉）
硬件选型
13
实物硬件搭建
机械组装 · 电气接线 · 总线（EtherCAT/CAN/RS485）
搭建通信
14
底层驱动开发
STM32/ESP32固件 · 电机协议 · 电流/速度环实现
嵌入式驱动
15
上位机通信
TCP/UDP/串口 · ROS桥接（rosserial/ros2_control）
通信桥接
16
仿真到实物的映射（一）
模型校准 · 限位安全 · 坐标系对齐
标定安全
17
仿真到实物的映射（二）
周期同步 · 延时补偿 · 低通/陷波滤波器
滤波同步
18
联调实战（一）
单关节调试 · 正/逆运动学验证
调试验证
19
联调实战（二）
轨迹跟踪 · 速度/加速度限制 · 奇异点规避
轨迹安全
20
联调实战（三）
力控与柔顺 · 拖动示教 · 碰撞检测
力控交互
21
视觉集成（一）
相机标定 · 手眼标定（Eye-in-Hand / Eye-to-Hand）
视觉标定
22
视觉集成（二）
YOLO/OpenCV检测 · 抓取点计算
检测抓取
23
视觉集成（三）
视觉伺服 · 动态目标跟踪
伺服跟踪
24
高级应用（一）
双臂协作 · 人机协作安全标准（ISO 10218/TS 15066）
协作安全
25
高级应用（二）
移动操作臂 · AGV/AMR集成
移动复合
26
高级应用（三）
深度学习 · 强化学习抓取 · 模仿学习
AI学习
27
调试与排错（一）
硬件故障：电机过热 · 编码器丢步 · 通信中断
硬件排错
28
调试与排错（二）
软件故障：ROS崩溃 · 控制发散 · 轨迹抖动
软件排错
29
性能优化
控制频率提升 · 轨迹平滑 · 实时性（RT-Linux/Xenomai）
优化实时
30
项目实战
从零搭建仿真-实物联调系统 · 需求/方案/实施/测试/交付
综合实战