1. S32G网关开发环境搭建与首个CAN报文收发

任务目标

在 S32G 开发板上完成交叉编译、调试、烧录环境搭建，并运行一个最小 CAN 程序：通过 CAN0 发送一帧标准数据帧（ID=0x123，8 字节），同时接收总线上的报文并打印。

环境与依赖

• 主机：Ubuntu 20.04/22.04，已安装 gcc-aarch64-linux-gnu、gdb-multiarch、make。
• 目标：S32G 开发板运行 Linux（BSP 提供 can0 接口），通过串口或网口登录。
• 烧录：使用 NXP S32G BSP 提供的 flash.sh（或 UUU）将镜像写入 SD/eMMC；本案例假设 BSP 已烧录并可启动。
• CAN 收发：使用 Linux SocketCAN，无需额外库。

交叉编译与调试链路

核心代码：can_demo.c

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/socket.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int main(void)
{
    int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (s < 0) { perror("socket"); return 1; }

    struct ifreq ifr;
    strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
    if (ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) { perror("ioctl"); return 1; }

    struct sockaddr_can addr = {0};
    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
    if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) { perror("bind"); return 1; }

    /* 发送一帧标准数据帧：ID=0x123, 8 字节 */
    struct can_frame tx = {0};
    tx.can_id = 0x123;
    tx.can_dlc = 8;
    for (int i = 0; i < 8; i++) tx.data[i] = i;
    if (write(s, &tx, sizeof(tx)) != sizeof(tx)) { perror("write"); return 1; }
    printf("TX id=0x%X dlc=%d\n", tx.can_id, tx.can_dlc);

    /* 接收一帧并打印 */
    struct can_frame rx;
    int n = read(s, &rx, sizeof(rx));
    if (n < 0) { perror("read"); return 1; }
    printf("RX id=0x%X dlc=%d data=", rx.can_id & CAN_EFF_MASK, rx.can_dlc);
    for (int i = 0; i < rx.can_dlc; i++) printf("%02X ", rx.data[i]);
    printf("\n");

    close(s);
    return 0;
}

编译、部署与运行

# 1. 交叉编译
aarch64-linux-gnu-gcc -O2 -Wall -o can_demo can_demo.c

# 2. 传输到开发板
scp can_demo root@<board_ip>:/root/

# 3. 开发板上配置 CAN（500kbps）
ip link set can0 type can bitrate 500000
ip link set can0 up

# 4. 运行
./can_demo

验证方法与通过条件

• 终端打印 TX id=0x123 dlc=8，说明发送成功。
• 若总线上有另一节点（或回环模式）发送报文，程序打印 RX id=... dlc=... data=...，说明接收成功。
• 无对端时可用回环验证：ip link set can0 type can bitrate 500000 loopback on，再运行程序，应能收到自己发出的 0x123 帧。
• 调试：gdb-multiarch ./can_demo，在开发板运行 gdbserver :1234 ./can_demo，主机 target remote <board_ip>:1234。