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端到端驾驶闭环仿真与安全验证工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=端到端驾驶闭环仿真与安全验证工… · 核心概念 · 整体框架与行业背景
课程导入目标=端到端驾驶…
02
自动驾驶仿真基础
目标=仿真在自动驾驶开发中的角色 · 闭环与开环仿真的区别 · 常见仿真工具链概览
自动驾驶仿真基础目标=仿真
03
端到端驾驶系统架构
目标=感知 · 预测 · 规划
端到端驾驶系统架…目标=感知
04
闭环仿真核心概念
目标=闭环仿真定义 · 反馈机制 · 传感器模拟
闭环仿真核心概念目标=闭环仿真定…
05
仿真场景构建方法
目标=场景分类 · 逻辑场景与具体场景 · 场景描述语言（OpenSCENARI…
仿真场景构建方法目标=场景分类
06
传感器仿真技术
目标=摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达的物理建模
传感器仿真技术目标=摄像头
07
车辆动力学与运动学建模
目标=常用车辆模型 · 轮胎模型 · 执行器延迟与闭环控制影响
车辆动力学运动学建模
08
环境与交通流仿真
目标=静态环境建模 · 动态交通参与者行为模型 · 交通流生成与交互逻辑
环境交通流仿真
09
端到端驾驶算法训练
目标=模仿学习 · 强化学习 · 联合优化方法及其在闭环仿真中的训练流…
端到端驾驶算法训…目标=模仿学习
10
仿真与真实世界差距
目标=Sim-to-Real挑战 · 域随机化 · 系统辨识与差距量化方法
仿真真实世界差距
11
安全验证基础
目标=安全生命周期 · 危害分析 · 风险评估（ISO 26262
安全验证基础目标=安全生命周…
12
安全验证指标体系
目标=碰撞率 · 接管率 · 舒适度
安全验证指标体系目标=碰撞率
13
闭环仿真测试方法
目标=回归测试 · 场景覆盖 · 模糊测试
闭环仿真测试方法目标=回归测试
14
大规模仿真与并行加速
目标=分布式仿真架构 · 云计算 · GPU加速与仿真任务调度
大规模仿真并行加速
15
仿真结果分析与可视化
目标=日志记录 · 指标计算 · 回放工具
仿真结果分析可视化
16
案例实战一
目标=高速公路自动驾驶闭环仿真与安全…
案例实战一目标=高速公路自…
17
案例实战二
目标=城市交叉路口场景下的端到端驾驶…
案例实战二目标=城市交叉路…
18
案例实战三
目标=泊车场景的闭环仿真 · 安全边界与验证报告生成
案例实战三目标=泊车场景的…
19
常见问题与陷阱
目标=仿真模型不准确 · 场景覆盖不足 · 指标误导
常见问题陷阱
20
工具链集成实战
目标=CARLA · SUMO · PreScan
工具链集成实战CARLA
21
安全验证工程实践
目标=验证计划制定 · 测试用例管理 · 证据链构建与合规性文档
安全验证工程实践目标=验证计划制…
22
端到端驾驶闭环仿真中的AI安全
目标=对抗攻击 · 鲁棒性测试 · 可解释性与不确定性量化
AI端到端驾驶闭环仿…
23
综合提升一
目标=从仿真到实车迁移的工程化方法与…
综合提升一目标=从仿真到实…
24
综合提升二
目标=多车协同与车路协同场景的闭环仿…
综合提升二目标=多车协同
25
综合提升三
目标=基于场景库的持续集成与持续验证…
综合提升三目标=基于场景库…
26
综合提升四
目标=安全验证中的统计方法与置信度评…
综合提升四目标=安全验证
27
综合提升五
目标=端到端驾驶系统的功能安全与预期…
综合提升五目标=端到端驾驶…
28
综合提升六
目标=仿真验证平台的设计与工程化落地
综合提升六目标=仿真验证平…
29
综合提升七
目标=前沿趋势与未来挑战（大模型 · 世界模型 · 端到端验证）
综合提升七目标=前沿趋势
30
课程总结与项目实战
目标=综合项目设计 · 实施 · 评估与课程回顾
课程总结项目实战