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Orin自动驾驶模型部署与性能优化工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=Orin平台在自动驾驶中的定位 · 课程学习目标 · 整体知识框架与实战项目概览
课程导入Orin
02
Orin硬件架构解析
目标=NVIDIA Orin芯片的C… · 内存层次 · 功耗与散热设计
Orin硬件架构解析
03
自动驾驶软件栈概览
目标=传感器数据流 · 感知/规划/控制模块 · 中间件与ROS2/Autoware集…
自动驾驶软件栈概…目标=传感器数据…
04
模型部署基础
目标=从训练框架到推理引擎的转换流程 · ONNX/TensorRT角色 · 部署常见挑战
模型部署基础目标=从训练框架…
05
TensorRT入门
目标=核心概念 · 层融合 · 精度校准
TensorRT目标=核心概念
06
模型转换与优化
目标=PyTorch/TensorF… · 算子兼容性与调试方法
模型转换优化
07
量化与精度校准
目标=FP32/FP16/INT8量… · 校准数据集构建 · 精度损失评估与恢复策略
量化精度校准
08
DLA与GPU协同推理
目标=DLA加速器特性 · 子图划分 · 负载均衡与异构计算调度策略
DLAGPU
09
内存与数据流优化
目标=零拷贝 · 统一内存 · CUDA流与异步传输
内存数据流优化
10
多传感器融合部署
目标=相机 · 激光雷达 · 毫米波雷达数据预处理与融合模型的Or…
多传感器融合部署目标=相机
11
实时性能剖析
目标=Nsight Systems/… · 延迟与吞吐量瓶颈定位 · GPU利用率分析
实时性能剖析Nsight
12
模型剪枝与蒸馏
目标=结构化剪枝 · 知识蒸馏在Orin上的部署流程与精度…
模型剪枝蒸馏
13
动态批处理与并发推理
目标=多流执行 · CUDA Graph · 动态批处理在自动驾驶场景中的应用
动态批处理并发推理
14
端到端自动驾驶模型部署
目标=BEV感知 · Transformer模型在Orin…
端到端自动驾驶模…BEV
15
功能安全与冗余设计
目标=ISO 26262要求 · Orin安全机制 · 模型监控与故障降级策略
功能安全冗余设计
16
功耗与热管理优化
目标=Orin功耗模式 · DVFS调频 · 散热方案与性能-功耗平衡实战
功耗热管理优化
17
多Orin分布式部署
目标=多芯片通信 · NCCL/RDMA · 模型并行与流水线并行策略
Orin分布式部署
18
OTA与模型更新
目标=安全OTA流程 · 版本管理 · A/B分区与回滚机制在Orin上的实…
OTA模型更新
19
仿真与闭环测试
目标=CARLA/Isaac Sim… · 性能基准与回归测试方法
仿真闭环测试
20
常见部署错误与调试
目标=TensorRT插件缺失 · 精度异常 · 内存溢出
常见部署错误调试
21
性能优化综合案例
目标=城市NOA感知模型从训练到Or…
性能优化综合案例NOA
22
模型压缩高级技术
目标=稀疏化 · 低秩分解 · 神经架构搜索在Orin部署中的前沿应…
模型压缩高级技术目标=稀疏化
23
实时操作系统与调度
目标=QNX/Linux RT补丁 · 中断亲和性 · CPU隔离与推理任务优先级管理
实时操作系统调度
24
数据预处理加速
目标=GPU加速的图像解码 · 归一化 · Resize与颜色空间转换的Orin…
数据预处理加速GPU
25
后处理优化
目标=NMS · 解码 · 跟踪等后处理算法的GPU并行化与Te…
后处理优化NMS
26
多模型流水线
目标=感知-预测-规划多模型串联的流… · 延迟隐藏与资源分配
多模型流水线目标=感知
27
云端协同与边缘卸载
目标=车云协同推理 · 模型分割与动态卸载策略在Orin上的…
云端协同边缘卸载
28
基准测试与评估指标
目标=mAP · 延迟 · 吞吐量
基准测试评估指标
29
项目实战
目标=从零构建Orin自动驾驶部署项… · 涵盖需求分析 · 方案设计
项目实战Orin
30
课程总结与进阶
目标=知识体系回顾 · 最佳实践汇总 · 持续学习资源与职业发展建议
课程总结进阶