01
数据闭环概述
定义、核心价值、与传统开发对比、行业现状与趋势
概念趋势
02
数据采集系统设计
传感器选型、触发策略、同步机制、存储格式
硬件ROS
03
数据标注基础
2D/3D框、语义分割、追踪、标注工具与质控
标注CVAT
04
数据管理平台
数据湖、元数据、版本控制(DVC)、检索与标签
平台DVC
05
场景挖掘与数据筛选
规则方法、OOD检测、不确定性估计、主动学习
挖掘主动学习
06
数据增强技术
图像/点云增强、对抗样本、仿真生成(CARLA)
增强仿真
07
数据版本管理与回放
Rosbag回放、数据切片、时间戳对齐、多模态同步
回放Rosbag
08
感知模型训练数据准备
数据划分、类别平衡、难例挖掘、清洗去重
训练预处理
09
数据闭环中的仿真引擎
CARLA配置、场景编辑器、传感器/交通流仿真
仿真CARLA
10
闭环评测指标
数据覆盖率、场景多样性、模型退化检测、长尾发现率
指标评测
11
数据闭环Pipeline搭建
Airflow DAG、任务编排、监控告警、失败重试
PipelineAirflow
12
数据存储与压缩
MinIO/Ceph、Zstd/LZ4、数据生命周期管理
存储压缩
13
数据安全与合规
数据脱敏、GDPR、加密传输、访问控制
安全合规
14
数据标注自动化
半自动标注、预标注模型、人工审核流程
自动化标注
15
数据质量评估
标注一致性、传感器标定验证、时间戳精度、完整性
质量校验
16
数据闭环中的模型迭代
增量学习、在线学习、模型回滚、A/B测试
迭代A/B
17
场景库构建
场景分类、参数化描述、检索复用、版本管理
场景库复用
18
数据闭环中的边缘计算
车载预处理、边缘缓存、断点续传、带宽优化
边缘带宽
19
数据闭环中的云平台
数据上云、云端标注、分布式训练、模型仓库
云平台训练
20
数据闭环中的仿真测试
开环vs闭环、场景注入、故障注入、回归测试
测试仿真
21
数据闭环中的日志系统
结构化日志、Fluentd采集、ELK分析、异常检测
日志ELK
22
数据闭环中的可视化
Foxglove/RViz、标注可视化、推理可视化、场景回放
可视化Foxglove
23
数据闭环中的CI/CD
数据Pipeline CI、模型训练CI、仿真测试CI、部署CD
CI/CDDevOps
24
数据闭环中的成本优化
存储、标注、计算、带宽成本优化策略
成本优化
25
数据闭环中的团队协作
标注团队管理、工程师协作、版本冲突、知识沉淀
协作管理
26
数据闭环中的法规与伦理
法规概述、数据伦理、责任界定、保险与数据
法规伦理
27
数据闭环中的多模态融合
时间/空间对齐、特征级融合、决策级融合
多模态融合
28
数据闭环中的端到端学习
数据驱动、模仿学习、强化学习、端到端应用
端到端RL
29
数据闭环中的故障诊断
数据异常检测、模型故障诊断、系统恢复、根因分析
诊断根因
30
数据闭环未来展望
LLM、VLM、世界模型、自动驾驶3.0
未来LLM