📚 课程目录第2章环境搭建

2. 环境搭建

说实话，搞自动驾驶仿真这行，环境搭建往往是劝退率最高的环节。我见过太多人卡在这一步，明明代码逻辑都懂，就是跑不起来。嗯，今天咱们就把这块硬骨头啃下来。

2.1 Ubuntu系统配置——打好地基

我个人习惯用Ubuntu 20.04 LTS，原因很简单：稳定，而且CARLA和Prescan对它的支持最成熟。你问我为什么不用22.04？我在项目里试过，Prescan的许可服务在22.04上偶尔会抽风，排查起来特别头疼。

2.1.1 基础环境准备

装完系统第一件事，更新源和驱动。别跳过这步，我曾经图省事直接装CARLA，结果编译到一半报显卡驱动不兼容，白白浪费两小时。

# 更新系统
sudo apt update && sudo apt upgrade -y

# 安装基础开发工具
sudo apt install build-essential cmake git wget -y

# 显卡驱动（以NVIDIA为例）
sudo apt install nvidia-driver-470 -y

注意：驱动版本别乱选。CARLA对CUDA版本有要求，我建议装470或525系列，太新或太旧都可能出问题。

2.1.2 依赖库安装

CARLA编译需要一堆依赖库。说白了，就是告诉系统：我要用这些工具，你提前准备好。我整理了一个清单，照着装就行：

依赖库	用途	安装命令
Python3.8	CARLA脚本接口	sudo apt install python3.8 python3.8-dev
libpng-dev	图像处理	sudo apt install libpng-dev
libtiff5-dev	纹理加载	sudo apt install libtiff5-dev
libjpeg-dev	JPEG解码	sudo apt install libjpeg-dev

小技巧：装完依赖后，运行 ldconfig -p | grep libcarla 检查一下。如果啥都没输出，说明库没装全。

2.2 CARLA源码编译——从零开始造轮子

为什么非要源码编译？直接用预编译包不香吗？你想想看，预编译包是别人配好的环境，你没法改底层代码。做仿真场景互导时，我经常需要修改CARLA的传感器模型，这时候源码编译就是必须的了。

2.2.1 下载源码

CARLA的GitHub仓库大概2GB左右，网速慢的话建议用代理。我记得第一次下载时等了快一小时，结果中途断了，气得我直接写了个断点续传脚本。

git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
cd carla
git checkout tags/0.9.13  # 我推荐这个版本，Prescan兼容性最好

2.2.2 编译过程

编译CARLA分三步：先编译UE4引擎，再编译CARLA插件，最后打包资源。每一步都可能踩坑，我一个个说。

编译UE4：运行 ./Setup.sh，它会自动下载UE4源码。这里注意，磁盘空间至少留80GB，不然编译到一半报空间不足，那叫一个崩溃。
编译CARLA插件：运行 make CarlaUE4Editor，大概需要40分钟。我习惯泡杯咖啡等着，顺便看看编译日志，提前发现警告信息。
打包资源：运行 make package，生成可执行文件。这一步如果报错，八成是Python依赖没装全。

  避坑指南：我曾经在编译时遇到 fatal error: 'rpc/rpc.h' file not found，查了半天发现是libtirpc-dev没装。所以编译前一定跑一遍 sudo apt install libtirpc-dev。

2.3 Prescan安装与许可激活——老司机的经验之谈

Prescan的安装比CARLA简单，但许可激活是个坑。我帮三个同事远程解决过激活问题，总结下来就两点：网络环境和系统时间。

2.3.1 安装步骤

Prescan的安装包是ISO文件，挂载后运行安装脚本就行。注意，安装路径不要有中文，Prescan对Unicode支持不太好。

# 挂载ISO
sudo mount -o loop Prescan_2021.1.iso /mnt

# 运行安装
cd /mnt
sudo ./install.sh

# 安装完成后卸载ISO
sudo umount /mnt

2.3.2 许可激活

Prescan的许可分两种：节点锁定（Node-Locked）和浮动许可（Floating）。我个人推荐节点锁定，简单稳定。浮动许可虽然灵活，但一旦服务器挂了，所有客户端都用不了。

激活流程：

打开Prescan，点击Help -> License Manager
选择Node-Locked，输入许可文件路径
点击Activate，等待验证

注意：激活时确保系统时间准确。我遇到过因为时间偏差超过5分钟，激活失败的案例。建议激活前先同步NTP：sudo ntpdate ntp.aliyun.com。

2.4 知识体系总览

说了这么多，我画张图帮你理清思路。环境搭建的核心逻辑就是：系统打底 -> 工具编译 -> 许可激活，环环相扣。

这张图你看懂了吗？说白了，环境搭建就是一条流水线。系统装好了，依赖配齐了，CARLA和Prescan才能顺利跑起来。我刚开始做的时候也犯过傻，跳过系统配置直接装CARLA，结果编译报错一堆，最后老老实实重装系统。

我的建议：装完环境后，写个脚本一键检查所有依赖。我自己的脚本会检测CUDA版本、Python路径、Prescan许可状态，省得每次手动排查。

好了，环境搭建就聊到这儿。记住，这一步慢点没关系，基础打牢了，后面做场景互导才能顺风顺水。