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CARLA规划控制闭环仿真工程

共计 30 章节
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01
课程导入
目标=CARLA规划控制闭环仿真的学… · 核心概念 · 整体框架与工程价值
课程导入CARLA
02
CARLA基础入门
目标=CARLA架构 · 安装配置 · Python API
CARLA基础入门
03
仿真环境搭建
目标=地图加载 · 天气设置 · 交通流生成
仿真环境搭建目标=地图加载
04
车辆动力学基础
目标=车辆模型 · 运动学与动力学 · 轮胎模型
车辆动力学基础目标=车辆模型
05
规划控制闭环概述
目标=感知-规划-控制闭环 · 模块接口 · 数据流与实时性要求
规划控制闭环概述目标=感知
06
全局路径规划
目标=A* · Dijkstra · RRT
全局路径规划目标=A*
07
局部路径规划
目标=采样法 · 优化法 · 避障算法
局部路径规划目标=采样法
08
行为决策与状态机
目标=有限状态机 · 行为树 · 场景决策
行为决策状态机
09
轨迹生成与优化
目标=多项式曲线 · 贝塞尔曲线 · 样条插值
轨迹生成优化
10
PID控制原理与实现
目标=位置式与增量式PID · 参数整定 · 速度与横向控制
PID控制原理
11
纯跟踪与Stanley控制
目标=几何控制方法 · 前视距离选择 · 横向跟踪性能对比
Stanley纯跟踪
12
模型预测控制MPC
目标=预测模型 · 目标函数 · 约束处理
MPC模型预测控制
13
纵向控制进阶
目标=自适应巡航 · 速度规划 · 油门刹车切换
纵向控制进阶目标=自适应巡航
14
横向控制进阶
目标=路径跟踪 · 侧偏抑制 · 转向平滑
横向控制进阶目标=路径跟踪
15
规划控制联合仿真
目标=规划输出到控制输入 · 闭环调试 · 时延与同步问题
规划控制联合仿真目标=规划输出到…
16
传感器在闭环中的作用
目标=相机 · 激光雷达 · 毫米波雷达
传感器闭环
17
感知与规划接口
目标=目标检测 · 车道线检测 · 障碍物预测
感知规划接口
18
场景设计与测试用例
目标=跟车 · 换道 · 交叉口
场景设计测试用例
19
CARLA Scenario Runner
目标=场景定义 · 测试执行 · 评价指标与自动化测试
CARLAScenario
20
闭环仿真评价指标
目标=安全性 · 舒适性 · 效率
闭环仿真评价指标目标=安全性
21
常见问题与调试
目标=坐标变换 · 时间同步 · 控制抖动
常见问题调试
22
性能优化
目标=仿真加速 · 多线程 · GPU利用
性能优化目标=仿真加速
23
ROS与CARLA联合仿真
目标=ROS桥接 · 话题通信 · 节点设计
ROSCARLA
24
Apollo与CARLA集成
目标=Apollo架构 · 桥接方式 · 规划控制模块适配与调试
ApolloCARLA
25
强化学习在规划控制中的应用
目标=环境封装 · 奖励设计 · 训练与CARLA部署
强化学习规划控制
26
端到端规划控制探索
目标=模仿学习 · 端到端模型 · CARLA中的训练与评估
端到端规划控制探…目标=模仿学习
27
多车协同与交通流
目标=多智能体规划 · 协同控制 · V2X仿真与冲突消解
多车协同交通流
28
工程化项目实战
目标=从需求到部署 · 完成一个完整的规划控制闭环仿真项目
工程化项目实战目标=从需求到部…
29
综合提升与前沿趋势
目标=最新研究 · 开源方案 · 算法对比与工程落地经验
综合提升前沿趋势
30
课程总结与扩展
目标=知识体系回顾 · 能力自评 · 后续学习路径与项目建议
课程总结扩展