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本课程属于：069-MPC车辆控制与实时优化工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。

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模型预测控制MPC算法滚动时域预测控制

共计 30 章节

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MPC的基本思想 · 发展历史 · 工业应用与学习路径

课程导入MPC

线性系统模型 · 状态空间表示 · 离散化方法

预备知识线性系统模型

目标函数 · 约束处理 · 二次规划(QP)与凸优化基本概念

优化基础目标函数

MPC核心原理

预测模型 · 滚动时域优化 · 反馈校正三大要素的详细解析

MPC核心原理

线性MPC（无约束）

基于状态空间模型的有限时域最优控制推…

输入 · 状态 · 输出约束的建模与QP求解方法

滚动时域实现

如何在线求解优化问题并实施第一个控制… · 重规划机制

滚动时域实现如何

MPC稳定性理论

终端代价 · 终端约束 · 不变集与李雅普诺夫稳定性分析

MPC稳定性理论

模型失配 · 扰动影响 · 鲁棒MPC的基本设计方法

非线性模型预测控制的基本框架 · 求解策略与计算挑战

自适应与学习MPC

参数在线辨识 · 模型更新与数据驱动MPC简介

分布式与大规模MPC

分解协调 · ADMM在MPC中的应用

MPC参数整定

预测时域 · 控制时域 · 权重矩阵的选择与调优方法

MPC参数整定

MPC与PID对比

性能差异 · 适用场景 · 优缺点分析

MPC在过程控制中的应用

化工 · 精馏塔 · 反应器的案例实战

MPC过程控制

MPC在运动控制中的应用

无人机 · 机器人轨迹跟踪的案例实战

MPC运动控制

MPC在自动驾驶中的应用

车辆横向控制 · 轨迹规划与跟踪

MPC自动驾驶

MPC在能源系统中的应用

电池储能 · 微电网 · 温度控制案例

MPC能源系统

MPC在机电系统中的应用

伺服电机 · 机械臂 · 四旋翼的实时控制

MPC机电系统

MPC求解器与工具

MATLAB MPC工具箱 · Python cvxpy · OSQP

MPC代码实现

从零编写线性MPC的Python代码…

MPC代码实现

MPC仿真实验

搭建仿真环境 · 对比不同参数对控制性能的影响

MPC仿真实验

MPC实时性问题

计算复杂度 · 快速求解方法 · 嵌入式实现技巧

MPC实时性问题

MPC故障诊断与容错

基于MPC的故障检测与重构控制

MPC故障诊断

MPC与强化学习结合

模型预测控制与RL的互补与融合方法

MPC强化学习结合

MPC进阶主题

随机MPC · 经济MPC · 显式MPC

MPC进阶主题

MPC常见问题

不可行解 · 数值病态 · 模型失配

MPC常见问题

MPC调参实战

通过案例学习如何系统化调整MPC参数

MPC调参实战

设计一个完整的MPC控制系统（从建模…

综合项目MPC

MPC知识体系回顾 · 前沿方向展望与学习资源推荐

课程总结MPC