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ROS2 AutowareAuto自动驾驶栈开发

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 自动驾驶栈整体架构与Autoware…
课程导入学习目标
02
ROS2基础
节点 · 话题 · 服务
ROS2节点
03
开发环境搭建
Ubuntu系统配置 · ROS2安装 · AutowareAuto源码编译
开发环境搭建Ubuntu
04
AutowareAuto架构解析
核心模块划分（感知 · 规划 · 控制
AutowareAuto架构解析
05
坐标系与坐标变换
TF2框架 · 车辆坐标系 · 传感器坐标系
坐标系坐标变换
06
传感器数据接入
LiDAR · 相机 · IMU
传感器数据接入LiDAR
07
点云处理基础
PCL库在ROS2中的使用 · 滤波 · 降采样
点云处理基础PCL
08
激光雷达定位
NDT匹配 · ICP匹配 · 基于点云的定位算法实现与调参
激光雷达定位NDT
09
GNSS/INS组合定位
融合原理 · 卡尔曼滤波 · RTK-GPS与惯性导航的集成
GNSS/INS组合定位
10
地图构建
高精地图格式（Lanelet2） · 点云地图生成 · 语义地图标注与转换
地图构建Lanelet2
11
感知模块之目标检测
基于深度学习的3D目标检测（Poin… · VoxelNet）在ROS2中的部署
感知模块之目标检…Poin
12
感知模块之目标跟踪
多目标跟踪算法（SORT · DeepSORT） · 匈牙利匹配与卡尔曼预测
感知模块之目标跟…SORT
13
感知模块之车道线检测
基于视觉和点云的车道线提取 · 曲线拟合与语义分割
感知模块之车道线…基于视觉
14
感知模块之融合
多传感器融合策略（前融合 · 后融合） · 时间同步与空间对齐
感知模块之融合多传感器融合策略
15
规划模块之路径规划
全局路径规划（A* · RRT） · 车道级路径生成与平滑
规划模块之路径规…全局路径规划
16
规划模块之行为规划
有限状态机 · 决策树 · 场景决策（跟车
规划模块之行为规…有限状态机
17
规划模块之运动规划
轨迹生成（多项式 · 样条） · 速度规划
规划模块之运动规…轨迹生成
18
控制模块之车辆模型
自行车模型 · 阿克曼转向模型 · 动力学模型与参数辨识
控制模块之车辆模…自行车模型
19
控制模块之控制器设计
PID · 纯跟踪 · Stanley
控制模块之控制器…PID
20
控制模块之纵向控制
油门/刹车标定 · 速度跟踪 · 坡道补偿与安全限制
控制模块之纵向控…油门
21
仿真环境搭建
CARLA · Gazebo · LGSVL与AutowareAuto…
仿真环境搭建CARLA
22
自动驾驶系统集成
模块间通信 · 生命周期管理 · 参数服务器
自动驾驶系统集成模块间通信
23
实车部署与调试
硬件在环测试 · 传感器标定 · 实车数据采集与问题排查
实车部署调试
24
性能优化与实时性
计算图优化 · 消息传递优化 · GPU加速
性能优化实时性
25
安全与功能安全
ISO 26262 · ASIL等级 · 冗余设计
安全功能安全
26
案例实战
基于AutowareAuto的园区自…
案例实战AutowareAuto
27
案例实战
高速公路自动驾驶场景实现（感知 · 规划 · 控制全流程）
案例实战高速公路自动驾驶…
28
常见问题与解决方案
编译错误 · 运行崩溃 · 定位漂移
常见问题解决方案
29
综合提升
AutowareAuto与Autow… · 未来趋势 · 二次开发与扩展
综合提升AutowareAuto
30
课程总结与项目答辩
综合项目实战 · 课程回顾 · 学习路径建议与资源推荐
课程总结项目答辩