4. AutowareAuto节点图可视化

任务目标

在AutowareAuto运行过程中，通过可视化工具查看当前活跃的ROS 2节点及其话题通信关系，以验证节点间的数据流连接是否符合预期。本案例使用rqt_graph完成节点图可视化，并补充命令行方式的节点/话题列表查询作为快速验证手段。

环境依赖

• 已安装AutowareAuto（基于ROS 2）的Ubuntu环境
• 已安装rqt_graph（ROS 2桌面版默认包含，若缺失可执行sudo apt install ros-<distro>-rqt-graph）
• AutowareAuto的launch文件可正常启动（本案例以planning_simulator为例）

实现步骤

1. 启动AutowareAuto仿真环境（终端1）：

source /opt/autoware/install/setup.bash
ros2 launch autoware_launch planning_simulator.launch.xml map_path:=$HOME/autoware_map sample_pose:=true

2. 等待节点全部启动（约10～30秒，观察终端输出无报错）。
3. 打开第二个终端，启动rqt_graph：

source /opt/autoware/install/setup.bash
rqt_graph

4. 在rqt_graph界面中：

• 左上角Topics / Nodes下拉框选择Nodes/Topics (all)，显示全部节点与话题；
• 勾选Hide Debug隐藏调试话题，勾选Dead Sinks可显示仅有订阅无发布的节点；
• 左侧Group by选择Namespace，按命名空间分组查看（如/planning、/perception等）。

5. 验证节点图是否与预期架构一致：

• 确认存在/planning/...、/perception/...、/vehicle/...等命名空间下的核心节点；
• 确认话题连接方向正确（如/perception/object_recognition/objects由感知模块发布，被规划模块订阅）。

命令行快速验证（可选）

若rqt_graph图形界面无法使用，可用以下命令获取等效信息：

# 列出所有活跃节点
ros2 node list

# 查看某节点的话题连接（以planning模块为例）
ros2 node info /planning/planning_module

# 列出所有话题及类型
ros2 topic list -t

通过判定标准

• rqt_graph窗口成功显示节点图，无连接错误；
• 图中可见至少10个以上AutowareAuto核心节点（感知、规划、控制、车辆接口等）；
• 关键话题连接存在且方向正确：/perception/object_recognition/objects → /planning/...，/planning/... → /control/...；
• 若使用命令行方式，ros2 node list输出包含/planning、/perception、/control等命名空间节点，且ros2 node info显示的订阅/发布话题与预期架构一致。

常见问题

• rqt_graph窗口空白：确认AutowareAuto已完全启动（终端无报错），且rqt_graph与AutowareAuto使用相同的ROS 2环境（source同一setup.bash）。
• 节点图过于杂乱：在rqt_graph的Hide标签页中勾选/rosout、/parameter_events等调试话题，或按命名空间分组查看。
• 看不到预期节点：使用ros2 node list确认节点是否实际运行；若节点未启动，检查对应launch文件是否包含该模块。