01
Autoware规划模块概览
整体架构、数据流、核心组件介绍。
架构数据流
02
调试环境搭建
VS Code配置、Rviz2可视化、日志系统设置。
环境Rviz2
03
行为规划器调试
场景选择逻辑、状态机跟踪。
状态机场景
04
路径规划器调试
路径生成算法、代价函数调优。
路径代价函数
05
速度规划器调试
速度曲线生成、加速度约束检查。
速度加速度
06
场景模块调试
交通灯、停车标志、变道场景触发条件。
交通灯场景触发
07
目标点调试
目标点设置、路径重规划触发机制。
目标点重规划
08
障碍物检测与避让调试
障碍物过滤、膨胀层参数、避让策略。
障碍物膨胀层
09
车道跟随调试
车道中心线跟踪、横向控制误差分析。
车道横向控制
10
变道调试
变道可行性检查、安全距离计算、轨迹生成。
变道安全距离
11
交叉口调试
交叉口通行逻辑、冲突检测、优先级判断。
交叉口冲突检测
12
停车调试
停车点检测、停车精度控制、重新起步逻辑。
停车精度
13
紧急停车调试
触发条件、响应时间、恢复策略。
紧急响应
14
路径平滑调试
样条曲线拟合、曲率约束、平滑度评估。
平滑曲率
15
轨迹采样调试
采样参数、时间步长、轨迹评估。
采样轨迹
16
代价函数调试
权重调整、碰撞代价、舒适性代价。
代价权重
17
预测模块交互调试
预测轨迹订阅、碰撞时间计算、交互决策。
预测交互
18
定位模块交互调试
定位精度影响、坐标系转换、时间戳同步。
定位坐标系
19
感知模块交互调试
感知延迟影响、目标列表过滤、不确定性处理。
感知延迟
20
地图模块交互调试
HD Map加载、车道连接关系、路网拓扑验证。
地图拓扑
21
参数调优实战
YAML参数解析、动态参数调整、参数影响分析。
参数YAML
22
日志分析技巧
ROS 2日志级别、日志过滤、关键信息提取。
日志ROS2
23
可视化调试
Rviz2 Marker、路径显示、状态机状态显示。
可视化Marker
24
性能分析
CPU/内存监控、实时性评估、瓶颈定位。
性能CPU
25
仿真调试
Scenario Runner、SIL/HIL测试、回归测试。
仿真SIL
26
实车调试
数据录制、回放分析、现场问题定位。
实车回放
27
常见问题排查
规划失败、路径抖动、速度异常、碰撞风险。
排查抖动
28
高级调试技巧
断点调试、条件断点、Watch变量、调用栈分析。
断点Watch
29
代码级调试
核心算法单步调试、数据结构检查、内存泄漏排查。
代码内存
30
综合实战案例
从日志到代码的完整调试流程、问题复现与修复。
实战完整流程