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本课程属于：067-Autoware规划控制与车辆适配工程 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 10 门相关课程，组合学习更完整。

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Autoware自动驾驶规划控制模块

共计 30 章节

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学习目标 · 课程结构 · Autoware整体架构与规划控制模…

课程导入学习目标

Ubuntu系统配置 · ROS 2安装 · Autoware源码编译与依赖管理

环境搭建Ubuntu

自动驾驶规划控制的基本术语 · 坐标系 · 路径与轨迹的区别

基础概念自动驾驶规划控制…

地图与定位基础

高精地图格式 · 点云地图 · NDT定位与规划模块的输入接口

地图定位基础

感知融合与规划接口

感知输出（目标列表 · 车道线）如何传递给规划模块

感知融合规划接口

规划模块总览

行为规划 · 运动规划 · 控制模块的层级关系与数据流

规划模块总览行为规划

行为规划（Behavior Planning）

场景决策 · 状态机 · 交通规则处理

BehaviorPlanning

路径规划（Path Planning）

全局路径生成 · 车道级路径 · 参考线平滑

轨迹规划（Trajectory Planning）

时间维度 · 速度规划 · 轨迹生成与优化

TrajectoryPlanning

采样法路径规划

Lattice Planner原理 · 采样策略 · 代价函数设计

采样法路径规划Lattice

优化法路径规划

基于优化的方法（如二次规划） · 约束处理与求解器

优化法路径规划基于优化的方法

速度限制 · 障碍物避让 · 舒适性约束

速度规划速度限制

控制模块基础

车辆运动学模型 · 动力学模型 · 控制目标与性能指标

控制模块基础车辆运动学模型

PID原理 · 参数整定 · 在Autoware中的应用与局限性

模型预测控制（MPC）

MPC原理 · 预测模型 · 约束优化

MPC模型预测控制

纯跟踪与Stanley控制

几何跟踪方法 · 前视距离选择 · 适用场景

Stanley纯跟踪

横向控制与纵向控制

转向控制 · 油门/刹车控制 · 耦合与解耦策略

横向控制纵向控制

Autoware规划控制代码结构

核心包（behavior_plann… · motion_planner · controller）解析

Autoware规划控制代码结构

配置与参数调优

规划控制相关参数文件 · 参数含义 · 调优方法论

配置参数调优

仿真工具使用

Autoware Simulator · Scenario Simulator · rviz2可视化调试

仿真工具使用Autoware

使用Autoware在模拟环境中完成…

案例实战Autoware

常见问题排查

规划失败 · 轨迹抖动 · 控制超调等问题的诊断与解决

常见问题排查规划失败

规划控制模块的评估指标（跟踪误差 · 舒适度 · 计算耗时）与测试方法

性能评估规划控制模块的评…

多场景适配

城市道路 · 高速公路 · 十字路口

多场景适配城市道路

紧急制动 · 安全距离 · 功能安全与冗余设计在规划控制中的体现

安全机制紧急制动

与感知、定位模块的协同

时间同步 · 数据一致性 · 延迟补偿

感知定位模块的协同

基于学习的规划控制方法 · 端到端与模块化对比 · 最新研究趋势

进阶优化基于学习的规划控…

综合实战项目

基于Autoware完成一个特定场景…

综合实战项目Autoware

核心知识点回顾 · 常见误区 · 学习路径建议与资源推荐

课程总结核心知识点回顾

设计一个完整的规划控制方案 · 并撰写技术报告与答辩

综合考核设计一个完整的规…