1. Apollo与编译环境

大家好，我是你们这门课的老朋友。今天咱们聊聊Apollo的编译环境搭建。说实话，我见过太多新手卡在这一步——环境没配好，后面全是坑。我自己刚接触Apollo时也踩过不少雷，所以这一章我会把关键点都掰开揉碎了讲清楚。

1.1 Apollo项目简介

Apollo是什么？简单说，它是一个开源的自动驾驶平台。百度在2017年把它开源出来，现在已经是全球最活跃的自动驾驶项目之一。我参与过几个基于Apollo的落地项目，说实话，它的模块化设计确实让人省心不少。

Apollo的核心特点有这些：

• 模块化架构：感知、规划、控制、定位等模块独立编译、独立运行
• Cyber RT框架：百度自研的实时通信框架，替代了早期的ROS
• 高精地图支持：HD Map是自动驾驶的基石
• 仿真平台：Dreamview让你在没车的情况下也能调试

你想想看，一个自动驾驶系统要处理多少数据？摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS/IMU...这些传感器数据必须实时处理。Apollo用Cyber RT把这些数据流管理得井井有条。

1.2 Cyber RT概述

Cyber RT是Apollo的通信中间件。说白了，它就是负责各个模块之间怎么说话、怎么传数据的。我刚开始用的时候觉得它跟ROS差不多，但深入用下来发现，Cyber RT在实时性和性能上确实更胜一筹。

Cyber RT的几个核心概念：

• Node：功能模块的基本单元，每个Node可以发布和订阅Topic
• Reader/Writer：读写数据的接口，类似ROS的Subscriber/Publisher
• Channel：数据传输通道，Topic就是Channel的名字
• Component：可复用的算法组件，可以动态加载

举个例子，感知模块检测到前方有行人，它会通过一个Channel把行人信息发出去。规划模块订阅了这个Channel，收到信息后重新规划路径。整个过程在毫秒级完成。

1.3 Ubuntu环境准备

好，咱们开始动手。首先你得有一台装了Ubuntu的机器。我推荐用Ubuntu 20.04 LTS，64位版本。为什么？因为Apollo官方对20.04的支持最完善，而且Docker在20.04上跑得最稳。

安装Ubuntu的步骤我就不细说了，网上教程一大堆。但有几个关键点我得提醒你：

1. 磁盘分区：至少留100GB给Ubuntu，Apollo源码加上编译产物很占空间
2. 显卡驱动：如果你有NVIDIA显卡，记得装驱动。Apollo的感知模块需要GPU加速
3. 网络配置：确保能稳定访问GitHub和Docker Hub，你懂的

安装完Ubuntu后，先更新一下系统：

sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y build-essential git curl wget

这些基础工具是必须的。我习惯把这一步叫做「打地基」，地基不稳后面全白搭。

1.4 Docker安装与配置

Docker是Apollo编译环境的核心。为什么用Docker？因为Apollo的依赖太多了——Protobuf、Boost、Eigen、OpenCV、PCL...每个版本还有兼容性要求。用Docker可以一键搞定所有依赖，省心省力。

安装Docker的步骤：

1. 卸载旧版本（如果有的话）：sudo apt remove docker docker-engine docker.io
2. 安装依赖：sudo apt install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
3. 添加Docker官方GPG密钥：curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
4. 添加仓库：sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
5. 安装Docker：sudo apt install docker-ce
6. 启动Docker：sudo systemctl start docker
7. 设置开机自启：sudo systemctl enable docker

安装完后，记得把当前用户加入docker组，这样就不用每次都用sudo了：

sudo usermod -aG docker $USER

然后退出登录再重新登录，或者直接重启一下。

验证Docker是否安装成功：

docker --version
docker run hello-world

如果看到Hello World的提示，恭喜你，Docker装好了。

1.5 拉取Apollo镜像

Docker装好后，下一步就是拉取Apollo的编译镜像。Apollo官方提供了多个版本的镜像，我推荐用最新的dev镜像：

docker pull apolloauto/apollo:dev-latest

这个镜像包含了所有编译依赖，大概2-3GB。下载时间取决于你的网速，我建议找个网络好的时候搞。

拉取完成后，可以用这个命令启动容器：

docker run -it \
  --name apollo_dev \
  --net host \
  --privileged \
  -v /path/to/apollo:/apollo \
  apolloauto/apollo:dev-latest \
  /bin/bash

这里有几个参数我解释一下：

• --name：给容器起个名字，方便管理
• --net host：使用主机网络，方便调试
• --privileged：赋予容器特权，访问硬件设备需要
• -v：挂载本地目录，把Apollo源码映射到容器里

1.6 知识体系总览

为了让你对整个编译环境有个直观认识，我画了一张图：

这张图把整个环境分成了四层。从下往上，每一层都依赖下一层。你想想看，如果硬件层没配好，Docker跑不起来；Docker跑不起来，Cyber RT就没法用；Cyber RT用不了，Apollo模块就编译不了。一环扣一环。

1.7 本章小结

这一章我们走了一遍Apollo编译环境的全流程。从项目简介到Cyber RT，从Ubuntu安装到Docker配置，每一步我都尽量把坑点指出来。说实话，环境搭建是最枯燥的部分，但也是最重要的部分。我见过太多人因为环境问题放弃Apollo，真的很可惜。

下一章我们会正式进入编译环节，到时候我会手把手教你编译第一个Apollo模块。嗯，先别急，先把今天的环境搞定再说。