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本课程属于：061-高精地图构建与地图匹配 智能汽车与新能源汽车工程 · 共 9 门相关课程，组合学习更完整。
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高精地图构建中的传感器标定技术

共计 30 章节
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01
课程导入
高精地图的定义 · 传感器标定在其中的核心作用 · 课程学习目标与整体框架
课程导入高精地图的定义
02
传感器基础
激光雷达 · 相机 · IMU
传感器基础激光雷达
03
标定基础概念
内参 · 外参 · 坐标系定义（传感器坐标系
标定基础概念内参
04
标定数学基础
刚体变换 · 旋转矩阵 · 四元数
标定数学基础刚体变换
05
相机内参标定
针孔模型 · 畸变模型 · 棋盘格标定法
相机内参标定针孔模型
06
激光雷达内参标定
激光雷达测距原理 · 角度误差 · 反射率校准
激光雷达内参标定激光雷达测距原理
07
IMU内参标定
加速度计和陀螺仪的零偏 · 尺度因子 · 轴间误差
IMU内参标定
08
相机-激光雷达外参标定
基于标定板 · 基于互信息 · 基于边缘特征的外参标定方法及实现
相机激光雷达外参标定
09
相机-IMU外参标定
视觉-惯性联合标定原理 · Kalibr工具使用 · 时间同步与空间对齐
IMU相机
10
激光雷达-IMU外参标定
基于运动约束的标定方法 · 手眼标定法 · 连续时间标定
IMU激光雷达
11
多传感器联合标定
相机-激光雷达-IMU-GNSS的联… · 目标函数构建与优化策略
多传感器联合标定IMU-GNSS
12
时间同步与触发
传感器时间戳对齐 · 硬件同步方案 · 软件插值方法
时间同步触发
13
标定场与靶标设计
标定场布设 · 标定板/靶标类型（棋盘格 · 圆点
标定场靶标设计
14
标定数据采集
采集路线规划 · 速度与场景要求 · 数据质量评估
标定数据采集采集路线规划
15
标定算法实现
基于PCL · OpenCV · Eigen
标定算法实现PCL
16
标定精度评估
重投影误差 · 点云配准误差 · 轨迹一致性
标定精度评估重投影误差
17
标定结果验证
在真实高精地图构建场景中验证标定效果 · 如建图精度 · 定位精度提升
标定结果验证真实高精地图构建…
18
自动化标定
在线标定 · 自动标定流程 · 基于深度学习的目标检测辅助标定
自动化标定线标定
19
案例实战
使用开源数据集（如KITTI · nuScenes）进行相机-激光雷达…
案例实战KITTI
20
案例实战
基于真实车辆平台的多传感器联合标定项… · 从数据采集到结果评估
案例实战基于真实车辆平台…
21
案例实战
IMU-相机标定在SLAM中的实际应… · 标定误差对建图的影响分析
案例实战IMU
22
常见问题与解决方案
标定失败原因 · 外参收敛到局部最优 · 数据同步异常等
常见问题解决方案
23
标定工具链
介绍Autoware · Apollo · ROS中的标定工具
标定工具链Autoware
24
标定与高精地图生产流程
标定在点云地图 · 语义地图 · 矢量地图生成中的具体作用
标定高精地图生产流程
25
标定与定位系统
标定误差对GNSS/INS组合导航 · 激光定位 · 视觉定位的影响
标定定位系统
26
标定与感知融合
标定精度对目标检测 · 跟踪 · 语义分割等感知任务的影响
标定感知融合
27
标定标准与规范
行业标定流程 · 质量验收标准 · 数据记录规范
标定标准规范
28
前沿技术
基于深度学习的外参标定 · 无目标标定 · 在线自标定
前沿技术基于深度学习的外…
29
综合项目
从零搭建一套传感器标定系统 · 包括硬件选型 · 软件架构
综合项目从零搭建一套传感…
30
课程总结与进阶
核心知识点回顾 · 常见误区梳理 · 学习资源推荐
课程总结进阶