第01章
高精地图概述
什么是高精地图 · 与传统导航地图的区别 · 在自动驾驶中的核心作用
基础概念
第02章
高精地图数据标准
NDR标准 · OpenDRIVE标准 · Apollo OpenDrive格式详解
标准格式
第03章
高精地图采集技术
激光雷达采集 · 摄像头采集 · 组合惯导系统 · 采集车方案设计
硬件采集
第04章
点云预处理
点云滤波 · 点云降采样 · 点云去噪 · 点云分割
点云预处理
第05章
点云配准
ICP算法 · NDT算法 · 特征匹配 · 回环检测
配准算法
第06章
高精地图要素提取
车道线提取 · 路沿提取 · 交通标志提取 · 杆状物提取
提取感知
第07章
语义地图构建
语义分割 · 实例分割 · 要素矢量化 · 拓扑关系构建
语义建图
第08章
高精地图更新策略
增量更新 · 众包更新 · OTA更新 · 版本管理
更新运维
第09章
定位技术基础
GNSS定位 · IMU惯性导航 · 轮速计 · 视觉定位
定位传感器
第10章
多传感器融合定位
卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼滤波 · 无迹卡尔曼滤波
融合滤波
第11章
粒子滤波定位
蒙特卡洛定位 · 自适应粒子滤波 · 粒子重采样
粒子滤波概率
第12章
地图匹配定位
点到点匹配 · 点到线匹配 · 点到面匹配 · 概率地图匹配
匹配地图
第13章
激光雷达定位
NDT定位 · ICP定位 · MCL定位 · 特征匹配定位
激光定位
第14章
视觉定位
视觉里程计 · 视觉SLAM · 视觉词袋模型 · 视觉重定位
视觉SLAM
第15章
GNSS+IMU融合定位
松耦合 · 紧耦合 · 深耦合 · RTK定位
GNSSIMU
第16章
高精地图辅助定位
先验地图约束 · 语义特征匹配 · 车道级定位
辅助先验
第17章
定位精度评估
绝对精度 · 相对精度 · 一致性评估 · 误差分析
评估指标
第18章
定位鲁棒性提升
多传感器冗余 · 故障检测 · 降级策略 · 初始化恢复
鲁棒冗余
第19章
高精地图与定位的协同
地图辅助初始化 · 地图辅助重定位 · 地图辅助更新
协同初始化
第20章
场景理解与定位
结构化道路场景 · 非结构化场景 · 隧道场景 · 城市峡谷场景
场景鲁棒
第21章
深度学习在定位中的应用
端到端定位 · 特征学习 · 位姿回归 · 场景识别
深度学习端到端
第22章
高精地图构建实战
基于Apollo的地图构建流程 · 基于HD Map Studio的工具链
实战Apollo
第23章
定位系统实战
基于Apollo的定位模块配置 · 基于ROS的定位实现
实战ROS
第24章
融合定位算法调优
参数调优 · 协方差调优 · 传感器标定 · 时间同步
调优标定
第25章
高精地图质量评估
要素完整性 · 几何精度 · 拓扑正确性 · 时效性
质量评估
第26章
定位系统测试与验证
仿真测试 · 实车测试 · 场景覆盖 · 长周期测试
测试验证
第27章
高精地图与定位的标准化
ISO标准 · ASAM标准 · 行业规范 · 数据安全
标准安全
第28章
前沿技术趋势
基于学习的建图 · 端到端定位 · 车路协同定位 · 高精地图众包
前沿趋势
第29章
高精地图与定位的挑战
动态环境 · 恶劣天气 · 传感器退化 · 计算资源限制
挑战极限
第30章
综合项目实战
从数据采集到定位部署的全流程实践 · 常见问题与解决方案
项目全栈